支援與學習 / 模組 9 分支
任務系統與現場應用
開始本課前：保留確切的症狀描述；若結構、電池、液體或通電硬體可能有安全疑慮，請立即停止操作。
完成後你將了解
- 區分可見症狀與可能導致該症狀的功能領域。
- 根據特定型號與電路板版本的維修經驗進行判斷，不把單一案例說成普遍情況。
- 將客戶的疑慮轉化為書面檢查結果、核准程序與分階段驗收證據。
Unitree Go2 四足機器人診斷
Unitree Go2 是四足機器人，不是 DJI 無人機。它有四種產品版本、12 個關節致動器，並配備電池與充電器、姿態控制、App 與 OTA 狀態，以及相機和 LiDAR 選配，因此需要採用機器人專用的受理流程。本指南已移除舊版無人機範本和缺乏依據的維修價格。流程從了解客戶的疑慮開始，確保機器人受到安全支撐，並在核准維修、校準或更換前，將觀察到的行為整理為已知與未知事項。
快速解答
妥善支撐機器人、確認確切版本，並分別檢視關節、姿態、電源與軟體證據
記錄確切的 Unitree Go2 AIR、PRO、X 或 EDU 配置，以及電池、充電器、控制器、App／韌體狀態、已安裝的運算與感測器選配、事件和精確症狀。若關節、腿部、電池或機體結構可能有安全疑慮，請讓機器人保持關機並以機械方式妥善支撐。只有在確切型號、電路板版本與個案證據足以佐證時，才可公布特定晶片、致動器電路板或價格資訊；此診斷不適用無人機 ESC、雲台或 DJI 電池範本。
客戶採取行動前，應先記錄哪些證據？
維修台經驗如何協助判定故障範圍？
為什麼必須先確認 Unitree Go2 的確切版本？
Go2 分為 AIR、PRO、X 與 EDU 配置，在控制、運算、感測與配件方面各有差異。請拍下序號與版本、電池、充電器、控制器、已安裝的相機或 LiDAR、運算模組及任何加裝載荷，並記錄 App 顯示的裝置與韌體狀態。某一配置具備的功能，不代表其他配置也具備；維修報價也不應假設採用最高規格硬體。
Unitree 官方產品與 App 資料可確認支援的配置及使用者可見的操作功能。內部判斷則須以實際觀察到的機器人為依據。經核准的檢測若進一步確認到電路板，Reboot Hub 會記錄確切的電路板版本；若結論附有確切型號與個案層級的證據，也可公布晶片、致動器板或個案價格。已確認與未知的檢查結果會分開記錄，讓客戶清楚了解哪些事項已實際證實。
Go2 腿部或關節動作異常時該怎麼處理？
請停止動態移動並支撐機器人，避免它跌倒或突然對人施加負載。記錄受影響的腿部與關節、指令、地面、載荷、聲音、溫度、可見的對齊狀況，以及異常是否在跌落或碰撞後開始。不要強行扳動卡滯的關節，並比較左右兩側的結構。若連桿、腳部、緊固件、外蓋或致動器可能已受損，請勿繼續進行步行測試。
關節症狀可能涉及結構、緊固件、連桿、致動器、編碼器、局部電子元件、線材、姿態狀態或指令。診斷會先從安全的外部證據開始，再進行經核准的無負載狀態比較，最後才深入檢查。不會將每種聲音都判定為馬達故障，也不會以校正掩蓋機械卡滯。更換零件或處理電路板前，須以書面確認零件來源及相關版本。
何時適合進行校正，又該在何時停止？
Unitree 透過 Go2 App 與教學指南提供官方支援的校正方法。應先確認確切配置、結構安全與電池狀況，並確認姿態異常可重現，再進行校正。請記錄起始姿態、地面、App 版本、韌體、警示與結果。依照官方程序，在開闊區域內支撐好機器人後再操作；若關節卡滯、過熱、出現非預期動作，或無法維持安全姿態，請停止校正。
成功校準可排除狀態或參照問題，但無法修復結構裂痕、齒輪磨損、軸承損壞、線路問題或致動器故障。校準失敗是判斷依據，不代表已確認元件故障。Reboot Hub 會說明校準是否完成、哪些狀況有所改變，以及哪些問題仍未確認。這可避免客戶反覆嘗試校準，讓機械結構不安全的機器人承受更多動作。
應如何區分啟動、電池與充電問題？
記錄確切的電池與充電器、指示燈狀態、存放紀錄、溫度、接點、實體狀況，以及啟動或充電時的操作順序。若出現膨脹、漏液、撞擊、異常高溫或異味，應立即停止使用並記錄為安全警訊。只有在可安全操作的情況下，才可使用已知正常且相容的設備進行比對，以初步判斷問題可能出在充電器、電池或機器人端的路徑。
無法啟動或過早關機，可能與電池、充電器、接點、電源分配、控制器或軟體狀態有關。客戶會收到觀察到的故障層面與尚待確認的問題，而非固定的模組價格。只有根據確切的 Go2 配置、電路板版本及個案檢查資料，才會指出具體電芯、晶片或電路板。拆開電池、以臨時拼湊或非正規方式充電，或未經授權更改保護設定，都不應出現在公開指南中。
App、控制器或 OTA 問題實際上能證明什麼？
記錄 App 版本、相關的帳戶與地區資訊、控制器類型、連線方式、韌體版本、OTA 更新時間、網路環境、警告訊息，以及本機姿態控制是否仍可運作。沒有影像或 LiDAR 畫面、更新失敗與機器人完全斷線，是不同的症狀。重設或進行更多更新前，請先保留記錄檔與螢幕截圖。
診斷會區分手機或網路、控制器、機器人通訊、韌體與實體感測器路徑。只有在確認電池與結構安全後，才會考慮支援的更新與重設操作。Reboot Hub 不使用未經授權的韌體或地區規避方法。書面檢查結果會說明在哪種受支援的配置下重現了問題，以及哪些項目無法驗證。
應如何診斷 LiDAR、相機與避障行為？
確認已安裝的感測器選項與版本，再判斷應否具備特定功能。檢查可觸及的視窗是否有污垢、刮痕、受潮或撞擊痕跡。記錄 App 畫面、光線、障礙物形狀、表面、移動模式及確切的警告訊息。相機或 LiDAR 資料遺失可能與感測器、連線、運算選配、電源、韌體或 App 路徑有關，各層面都需要分別蒐集資料才能判斷。
請勿為了重現問題，讓機器人朝高風險障礙物移動。先在靜止狀態下開始，只有通過結構與姿態檢查後，才可在受控、低風險的區域進行測試。感測器經過維修或校準，不代表機器人能自主安全運作。驗收結果僅適用於受測環境及觀察到的表現；客戶仍須負責監督與任務管理。
什麼情況下，維修 Go2 比更換更合適？
若能界定受影響的關節、電源、控制或感知系統，可取得相容零件的來源資訊，並透過分階段測試證明設備適用於預定用途，維修會是更合適的選擇。若結構損傷波及多條腿、液體或高溫影響範圍廣、無法還原確切配置，或安全驗收無法證明所需功能，則更換或改採更完整的模組方案會更可行。
Reboot Hub 會從客戶需求出發，了解預定工作、期限、載荷、環境、資料或開發需求，以及所有需要排除的疑慮。我們會記錄該台機器人的確切身分、隨附設備、狀況、已知與未知的檢查結果、書面條款及驗收證據。產品方案會是有完整文件記錄的 Unitree 選項，而非無關的無人機系列。
Unitree Go2 報價與驗收必須證明哪些事項？
報價會列明確切的 Go2 款式與選配項目、觀察到的事件、已確認的相關電路板版本、零件來源、核准的工作範圍、時程及停止條件。一般目標是在報價核准後 1-3 個工作天內完成工作，實際時程視工作範圍、零件供應及測試而定。核准的維修享有 30 天維修保固；符合資格的完整產品則適用另一項 180 天產品保固。
驗收會從電源與溫度穩定性開始，逐步檢查有支撐狀態下的姿態、各個受影響的關節、受控步態、App／控制器通訊、相機或 LiDAR 證據，以及客戶要求的低風險工作流程。交接紀錄會列出已完成的測試及尚待觀察的事項。驗收證明的是這台特定機器人在明確條件下的結果，不代表保證適用於所有地形、載荷或自主運作情境。
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From 無人機指南
