Unitree G1 維修指南：跌倒、關節與校準證據

機器人維修分支

Unitree G1 的維修判斷，必須從確認機器人本體、發生的事件，以及操作人員想達成的結果開始。跌倒、平衡警示、關節警報或步伐不均，本身都不足以判定哪個零件故障。機器人的實際狀況、支援的狀態資訊、周遭環境及可重複觀察到的行為，必須一併納入同一份證據檔案。本指南會保留客戶所描述的疑慮，同時區分安全觀察與應在受控機器人維修工作室進行的作業。

快速解答

先穩住 G1、保留第一手證據，別只憑單一症狀就判定零件故障

發生跌倒或動作異常後，請在空曠區域讓機器人停止，確保人員離開其可觸及範圍；若經合格團隊核准要進行任何通電觀察，請先使用合適的支撐架。拍下確切的站姿、接觸痕跡、關節外殼、腳部、隨附套件及警示狀態。查看 Unitree Explore 中的狀態、溫度及警報資訊時，應將其視為證據，而非既定診斷。Reboot Hub 接著會根據客戶的實際任務，記錄已知及未知的檢查結果、建議維修範圍、零件來源，以及受控驗收計畫。

客戶採取行動前，應先蒐集哪些證據？

如何區分 Unitree G1 的常見症狀？

如何在診斷前確認確切的 Unitree G1？

請先檢查實體機器人，不要只依據訂單截圖或憑記憶判斷配置。拍下產品標籤、機身全貌、已安裝的手部或末端執行器、關節外殼、腳部、電池接口、充電器、控制器，以及為診斷提供的所有配件。記錄哪些零件屬於這台機器人，哪些是從其他套件借來的。如果客戶操作不只一台 G1，請在收集檔案、警示或照片前先貼上證據標籤，避免紀錄混淆不同機器。

配置很重要，因為 G1 可用於不同的示範、研究任務和開發環境。若只描述手臂錯誤或步態不穩，仍不足以判斷狀況；還需記錄受影響的一側、操作模式、地面、負載、近期事件及軟體顯示的狀態。重點不是根據型號推測機器內部有哪些組件，而是建立可追溯、對應確切實體機器的基準紀錄，讓技術人員與客戶在核准維修範圍前都能查閱。

跌倒或發生不受控的動作後，應立即怎麼做？

讓人員和鬆散物品遠離機器人的活動範圍，停止下達更多指令；若能安全操作，請保留機器人當時的位置。請勿拉扯手臂、腿部、手部或外露纜線來移動機器人。若必須在通電狀態下固定或觀察機器人，請使用支撐架並遵循受訓人員的處理計畫。在移動或干擾現場證據前，拍下跌倒方向、接觸點、地面狀況、附近障礙物及當時連接的任何負載。

外觀完好的機器人，仍可能存在未知的機械、感測或控制限制。反覆嘗試站立可能造成更多撞擊，並抹去首次故障時的狀態。請勿強行移動，記錄異味、發熱、噪音、可見縫隙、鬆動情況及警示反應。若電池、外殼、關節或通電後的動作看起來有安全疑慮，請停止操作。首先要判斷的是能否繼續進行受控檢查，而不是該訂購哪個替換零件。

哪些到件證據有助於提高 G1 維修報價的準確度？

收件檢查紀錄應包含多個角度的機身全貌照片、每個回報部位的近照、隨附配件、包裝狀況，以及客戶以自己的話描述的情況。請記錄最後一次正常執行的任務、症狀開始的時間、是否曾跌落或碰撞、先前維修紀錄、運送過程中的事件、更新、校準嘗試及環境變化。請保留原始影片與 App 截圖，並連結至確切日期及該台設備；不要把它們壓縮成缺乏背景資訊的訊息串。

請詢問客戶維修後需要達到什麼結果。用於受控示範的機器人，與需要在特定表面重複執行研究步態的機器人，驗收標準並不相同。報價若列明使用情境、未知事項、診斷限制及仍需補充的證據，就會更可靠。若在保留事故時間線和該台設備的確切基準狀態之前，就承諾更換某個零件，報價的可靠度便會降低。

如何使用 Unitree Explore 資訊，避免過度診斷？

Unitree Explore 可提供適用於該台 G1 的狀態、溫度、警報及機器人管理資訊。清除警示、變更設定或嘗試校準之前，請先擷取目前顯示的狀態。記錄連線裝置、時間、機器人識別資訊，以及資訊顯示時的狀況。只有在截圖能與實體證據及操作人員的說明相互對照時，才有參考價值；單獨的代碼或顏色並不足以構成完整診斷。

請用 App 整理待查問題，不要因此略過實體檢查。回報的關節警示可能與撞擊證據、異常阻力、溫度或可重複出現的動作模式相符，但這些關聯仍須由專業人員判讀。若 App 無法連線，請將此情況另行記錄為一項症狀。不要假設連線問題導致動作異常，也不要認為恢復連線就能證明機器人在機械方面安全無虞。

輔助校準與關節微調應在維修流程的哪個階段進行？

輔助校準與關節微調是供受過訓練的人員，對身分已確認且實體狀況安全的 G1 使用的支援工具。應先蒐集證據並篩查機械風險，再使用這些工具；不可用它們取代前述步驟。變更校準相關數值前，請記錄設備送達時的姿勢、App 資訊及動作模式。若有撞擊、卡滯、結構損壞、異常發熱或不受控動作，嘗試校準可能會掩蓋基準狀態，或下達不應執行的動作指令。

核准紀錄應說明為何建議進行校準、哪些前置檢查已通過，以及如何評估校準結果。姿勢暫時改變，並不能證明根本的關節、感測器、供電或結構問題已排除。請保留調整前後的證據；若移動可能難以預測，應讓機器人回到受控的支撐架上。切勿將校準說成是解決機器人跌倒問題的通用方法。

如何記錄步態不均，同時避免直接判定致動器故障？

只有在機器人通過安全界線檢查後，才可在淨空無障礙、平坦且風險低的測試區進行測試。以正常速度錄下正面、側面和背面影片，再記下哪隻腳、哪個關節或哪個步態階段出現差異，以及這種情況是否反覆發生。請保持步態模式、速度、地面、負載、電池狀態、溫度和支撐條件一致。一次只改變一項變數，讓證據便於判讀，避免累積一堆彼此無關的片段。

步態不均可能涉及多個層面：物理阻力、對位、校準、感測、控制、供電、與地面的互動，或先前跌倒造成的影響。技術人員應記錄觀察到的行為及用來逐步釐清原因的測試，同時明確保留尚未確認的部分。這樣一來，客戶可以核准範圍明確的診斷工作，而不會只因影片中一條腿看起來慢了一拍，就被告知某個致動器已故障。

關節噪音、阻力和外觀痕跡實際上能證明什麼？

只有在關節噪音和阻力的發生位置、時間點及運作狀態都能重複確認時，這些資訊才有助於判斷。請記錄聲音是在靜止時、受支撐移動時、負載下，還是機體暖機後才出現。並在光線充足的環境下拍攝關節外殼、接縫、緊固件及附近面板。切勿強行讓關節克服阻力，也不要以另一台機器人作為超出該台機器人安全活動範圍的理由。

外殼上的擦痕可顯示曾有接觸，但單憑擦痕無法證明內部受損。同樣地，外殼看起來完好，也不能排除更深層的問題。請一併保存可見痕跡、支撐狀態和移動紀錄。若關節發燙、卡住、鬆動、機械位置偏移，或伴隨無法控制的動作，請停止通電測試，改由專業人員檢查，不要為了拍到更清楚的影片而反覆重現症狀。

如何區分電池與供電問題和移動問題？

請記錄電池識別資訊、電量狀態、存放紀錄、充電器、連接狀況、閒置時的穩定性，以及症狀出現的時機。移動時關機的機器人，其證據追查方向可能與始終無法完成啟動的機器人不同。電量百分比顯示不能證明電池健康狀況；若電池膨脹、受損、異常發熱、有異味或伴隨供電不穩，也不要持續讓電池充放電。

供電相關證據應與具體任務連結。請記錄問題是否在站立、行走、手臂移動、網路使用或特定負載下出現。受過訓練的維修工作室可透過已知正常的設備進行比對，但每次替換都必須記錄，避免將測試成功誤當成原電池或所有下游環節均正常的證明。不安全的電池不得由使用者自行測試。

感測、網路與移動能力何時應分開判斷？

G1 在實體上可能仍能站立，但 App 存取、感知輸入或網路通訊可能無法使用。反過來說，連線正常也不能證明平衡、關節或電力系統狀況良好。請記錄確切的故障階段：搜尋裝置、建立連線、接收指令、回報狀態、感知環境或執行移動。進行任何安全比較時，請保持裝置、網路、距離、障礙物與機器人模式一致。

不要將這些不同面向一概歸為「機器人離線」。請在同一時間軸中保留機器人端指標、支援的狀態資訊、操作人員指令及可見反應。若機器人的移動有安全疑慮，請勿只為調查連線症狀而繼續操作。專業檢修範圍可分別處理存取功能恢復、感測器證據與移動能力診斷，同時讓客戶了解各層面之間的關聯。

透明的 G1 維修判定包含哪些內容？

透明的判定會從客戶描述的問題、該台機器人的實物照片、事件時間軸、支援的狀態資訊與重現的行為開始。在取得核准前，會說明已知與未知的檢查結果、檢查範圍、建議作業、零件來源、所需時間及驗收計畫。判定不會以一份可能更換零件的清單取代診斷，也不會暗示摔落、警示或步伐不均就能確定某一項內部故障原因。

Reboot Hub 會在收件、報價、核准作業及交接時記錄證據，讓客戶了解哪些地方有變更，以及哪些事項不在服務範圍內。若以零件或整台機器人作為比較對象，會明確說明此項替代。若無法安全承接所需的作業，書面檢查結果也會據實說明。清楚界定範圍是服務的一部分，不是付款後才出現的免責聲明。

何時應選擇有完整紀錄的更換方案，而非維修 G1？

若問題可重現、風險可控、零件來源有據可查，而且該台機器人能通過符合所需任務的受控驗收流程，維修會是更合適的選擇。若碰撞或通電風險無法控制、多個系統受到影響、關鍵零件狀況不明、先前的改裝已讓原始狀態難以確認，或無法在客戶的作業時程內證明達到所需結果，則更換會是更合適的選擇。

評估更換方案時，應著重於可供查證的依據，而非直接藉此推銷更高價的方案。請列明確切配置、狀況、隨附設備、保固範圍與仍未知的事項。判斷時應考量停機時間、部署用途及客戶對不確定性的接受程度。即使初期維修範圍較小，若無法提供可據以判斷的驗收紀錄，仍可能不是較合適的選擇。

如何記錄受控驗收與交接？

受控驗收應分階段進行：安全啟動、檢視支援的狀態資訊、靜止時的關節動作、有支撐輔助下的移動、低速站立與步態，最後才是在先前各階段均符合要求時，執行能代表客戶需求的任務。請記錄地面、模式、負載、持續時間與觀察人員的位置。若再次出現發熱、噪音、警報、不穩或失控移動，請立即停止。快速開機並不等於完成機器人驗收測試。

交接資料應列明原始問題、書面檢查結果、核准的維修項目、零件來源、測試佐證、剩餘風險及使用注意事項。若診斷、零件供應及驗收條件允許，Reboot Hub 一般以報價核准後 1-3 個工作天作為維修目標。核准的維修項目享有 30 天維修保固；符合條件的二手完整產品則適用另一項 180 天產品保固。這兩項條款會在提供給客戶的書面資料中分別列明。