Unitree Go2 リペアガイド: 安全なトリアージ、キャリブレーション、および分解の制限

LauThomas著 · 2026年5月29日

Unitree Go2 コア システム アーキテクチャとは何ですか?

Unitree Go2 ロボット犬は、診断と Unitree Go2 の修理を簡素化するモジュール式アーキテクチャを中心に構築された、消費者グレードの四足ロボット工学における大きな進歩を表しています。コア システム アーキテクチャを理解することは、特にチップ レベルの介入に取り組む場合、技術者にとって不可欠です。 Reboot Hub の技術者が診断と修理を行ってきました8002022 年以降の Unitree Go2 ユニットは、中国の人力資源社会保障省によって認められた MOHRSS Level 3 高度技術者認定を取得しています。 Go2 には、高トルクのブラシレス サーボ モーター、集中制御システム、複数のセンサー アレイ、交換可能なバッテリー モジュールが統合されており、これらはすべて現場での交換用に設計されていますが、多くの場合、認定専門家によるコンポーネント レベルでの修理が可能です。

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Go2 の心臓部は 12 個のジョイント アクチュエーター (脚ごとに 3 個) に依存しており、最大でダイナミックな可動性を実現します。45N・m膝関節のピークトルク。 Each actuator houses a custom motor driver board, magnetic encoder, and reduction gear set.メイン コントロール ボード (MCB) は、モーション プランニング、センサー フュージョン、およびコンパニオン コンピューター (通常はビジョンおよび AI ワークロード用の NVIDIA Jetson モジュール) との通信を調和させます。電力は、公称 22.2 V または 48 V のバッテリ パック (Go2 バリアントに応じて) を制御する専用の電源管理ボード (PMB) を通じてすべてのサブシステムに分配されます。

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Sensors are critical to the Go2's balance and environment awareness. IMU (慣性測定ユニット) は 6 軸のモーション トラッキングを提供し、深度カメラ、超音波距離計、ToF (飛行時間) センサーにより障害物回避と SLAM が可能になります。これらのモジュールはすべて CAN バスと高速 MIPI インターフェイスを介して接続されており、シリアル デバッグ ポートと独自の Unitree 診断ソフトウェアを通じて診断可能です。

中国の深セン修理センターで処理された数百台の Go2 ユニットから編集された Reboot Hub's 修理データベースには、主要コンポーネント全体にわたる明確な故障分布が示されています。以下の表は、重要な部品、その部品番号、実際の故障確率のパーセンテージをマッピングしたもので、トリアージとスペア部品の在庫を示しています。 For a full overview of repair pricing across product lines, see ourReboot Hub 修理費用データベース 2026.

このモジュール性により、モジュール全体の交換からコンポーネントレベルのチップ修復まで、さまざまな修復戦略が可能になります。高度なメンテナンス ガイダンスについては、次のドキュメントを参照してください。ロボットシステムのメンテナンスリソース。四足ロボットの長期ケアについて詳しく説明されています。

最も一般的な Unitree Go2 の機械的故障は何ですか?

動的負荷、繰り返しの衝撃、屋外環境にさらされる脚式ロボットでは機械的摩耗は避けられません。 Go2 の関節機構、構造リンク、ダンパーは動作上のストレスの矢面にさらされます。 Reboot Hub の MOHRSS Level 3 認定技術者は、ジョイント ベアリングの劣化、精密アライメントのドリフト、高応力領域周辺の構造疲労という 3 つの主要な機械的故障カテゴリを頻繁に診断します。

関節機構の摩耗と位置合わせの問題

Go2 の膝関節と肩関節には、ハイサイクル シールド ボール ベアリングとハーモニック ドライブまたはプラネタリー ギア ドライブが採用されています。約 1,000 ～ 1,500 時間実際に使用すると、ギアの潤滑剤が分解し、バックラッシュが増加し、研磨音が聞こえるようになります。この摩耗を放置すると、ギアの歯が折れたり、ベアリングが焼き付いたりする可能性があります。多くの場合、ジョイントの磁気エンコーダ ディスクにも破片が蓄積し、不規則な位置フィードバックが発生します。摩耗したベアリングセットの交換とギアボックスの再グリースアップには通常、195 ドルから 360 ドルの費用がかかります。サーボユニット全体が損傷した場合、アクチュエータ全体の交換には 360 ドルから 615 ドルかかります。

アライメントのずれは特に重要です。脚のリンケージの 0.1 mm のずれでも、歩行が不安定になる可能性があります。当社の修理ワークフローには、レーザー支援による幾何学的位置合わせと 6-DOF ロードセル プラットフォームでの応力テストが含まれます。この精密な調整は、MOHRSS Level 3 高度技術者認定に基づいて実行され、四肢アセンブリ全体を交換することなく、工場出荷時の歩行の対称性を復元します。

サーボモータの性能低下

機械的な歯車列は故障点の 1 つですが、ブラシレス モーター自体は熱サイクルを繰り返すと磁石が弱くなったり、巻線が短絡したりする可能性があります。ただし、より一般的には、モーター ハウジング内のサーボ ドライバー PCB に障害が発生し、パワー MOSFET がショートしたり、エンコーダー通信 IC が損傷したりする可能性があります。 Reboot Hub でのこのドライバー ボードのチップ レベルの修理 (MOSFET のはんだ付け、エンコーダー SoC のリフロー) の費用は 75 ドルから 155 ドルです。これにより、サーボの完全交換コストである 360 ～ 615 ドルが回避され、OEM のパフォーマンスを維持しながら大幅な節約が実現します。すべての修理はモーターダイノテストで検証され、トルク定数と逆起電力特性が確認されます。

構造応力点と材料疲労

脚上部のリンクと肩ブラケットは、アルミニウム合金と射出成形されたナイロン複合材料で作られており、長時間ジャンプしたり転倒したりすると、微小な亀裂が発生しやすくなります。染料浸透検査を使用して、壊滅的な故障の前に疲労亀裂を特定します。軽度の応力破壊は当社の機械工場で溶接または補強できます。重大な損傷がある場合は、リンクの交換が必要になります。通常、アセンブリごとに 230 ドルから 410 ドルかかります。当社のアプローチは、元の構造コンポーネントを安全な場所に保持することを優先しており、ロボットの体重の 3 倍をシミュレートした修理後の負荷テストによって裏付けられています。

Unitree Go2 電子制御システムの障害をどのように診断しますか?

Go2 の電子頭脳は、制御ボード、IMU、カメラ、CAN 周辺機器の緊密に統合されたネットワークに依存しています。障害が発生すると、ロボットはデバッグ UART および無線ログを介して特定の診断エラー コードをブロードキャストすることがよくあります。当社の技術者は、オシロスコープやロジック アナライザーのプローブとともに独自の Unitree 診断ソフトウェアを使用して、コンポーネント レベルで障害を特定します。このセクションでは、最も一般的な電子障害と、Reboot Hub's の高精度修復機能を支える診断アプローチについて詳しく説明します。

診断の中心となるのは、数千件の修理から当社が維持しているエラー コード データベースです。以下は、頻繁に発生する Unitree Go2 エラー コード、その意味、および典型的なコンポーネントの原因の参照表です。これらのコードを理解すると、診断時間が大幅に短縮されます。

診断方法についてさらに詳しく知りたい場合は、当社の Web サイトをご覧ください。精密な診断技術の記事。MOHRSS Level 3 エンジニアが使用するステップごとのロジックの概要が説明されています。

メイン制御基板の故障検出

メイン コントロール ボード (UT-G2-MCB-V2) は、単一の電子サブアセンブリの中で最も複雑で故障が発生しやすいものです。 Go2 が起動に失敗したり、不安定な歩行を示したり、センサーの接続を失ったりした場合、MCB が最も疑われます。一般的な障害点には、メイン PMIC (電源管理 IC) の過熱、熱サイクルによる DDR メモリのはんだボールの劣化、CAN トランシーバーのラッチアップなどが含まれます。 Reboot Hub では、Jetson プロセッサのリボール、ディスクリート電圧レギュレータの交換、または故障した CAN トランシーバ IC の交換など、MCB のチップレベルの修理を実行します。このような修理には通常費用がかかります$150–320、再加工ステップの数に応じて。対照的に、ボード レベルでの完全な MCB 交換には 280 ～ 705 ドルの費用がかかるため、チップ レベルの介入が費用対効果の高い選択肢となります。10点中8点件。当社のリワーク ステーションには、BGA リボール装置と高解像度 X 線検査が含まれており、修理されたすべてのボードがメーカーの元の電気仕様を満たしていることを確認します。

センサーのキャリブレーションとエラーコードの解釈

エラー コード UG2-2001 および UG2-2003 は、IMU サブシステムを直接示しています。多くの場合、MEMS ジャイロスコープまたは加速度計チップでは、振動によりはんだ接合部に微小な亀裂が発生し、断続的なデータ スパイクが発生します。 IMU チップを顕微鏡下でリフローし、精度レート テーブルを使用して 6 軸キャリブレーション ルーチンを実行します。チップ自体に欠陥がある場合は、IMU IC を交換してモジュール全体を再調整します。費用はチップレベルの修理に 64 ～ 115 ドル、IMU モジュールの完全交換には 155 ～ 255 ドルかかります。すべてのキャリブレーションは MCB EEPROM に保存され、Unitree の工場出荷時のゼロオフセット公差に対して検証されます。

電源管理システムのトラブルシューティング

PMB (UT-G2-PMB-01) は、サーボ レール、計算モジュール、およびセンサーに電力を分配します。障害は、多くの場合、ランダムな電圧低下や充電不能として現れ、エラー UG2-3002 が発生します。ラボ用電源を注入し、電圧レール (+5 V、+12 V、+3.3 V、およびバッテリーの直接電圧) をチェックすることで、PMB を診断します。損傷した MOSFET または PMB 上のヒューズ IC が切れた場合は、100 ～ 190 ドルでチップ レベルで交換されます。ボードの交換には 255 ～ 575 ドルかかります。当社の在庫には数百のオリジナル PMB コンポーネントが含まれており、電力経路の完全性を維持しながら迅速な修理が可能です。

Unitree Go2 バッテリーと電源システムの修理費用はいくらですか?

Unitree Go2 バッテリー パックは、個々のセルの電圧、温度、充電状態を監視する統合バッテリー管理システム (BMS) を備えたスマート リチウムポリマー ユニットです。すべてのリチウムベースのシステムと同様に、容量の低下と BMS 通信障害が最も一般的な問題です。当社のアプローチは、可能な限りチップレベルの BMS 修復を活用し、安全性、コスト、パフォーマンスの回復のバランスをとります。

リチウムポリマー電池の健全性評価

各バッテリーの評価は、プログラム可能な DC 負荷と充電器での完全な充放電サイクルから開始し、定格 5000 mAh に対する実際の容量を測定します。内部抵抗 (IR) は、1 kHz AC ミリオーム テストを使用してセルごとにマッピングされます。セルの IR 分散が 10 mΩ 未満で元の容量の 80% 以上を保持するパックは、正常であるとみなされます。容量は低下しているが、許容可能な IR を備えたバッテリーでは、物理的なセルの劣化ではなく、BMS の校正ミスが発生することがよくあります。このような場合、BMS リセットと容量再学習手順 (Unitree 承認プロトコルで実行) を行うと、38 ～ 64 ドルの費用がかかり、範囲を復元できます。セルが膨張したり、IR が安全限界を超えたりした場合は、バッテリー パックの完全な交換が必要になります (230 ～ 410 ドル)。

充電システム診断プロトコル

充電システムには、外部充電器と内部 PMB が含まれます。充電器の出力 (公称 48 V パックの場合は通常 54.6 V) を検証し、パックと PMB の間の BMS 通信ラインをチェックします。エラー コード UG2-3001 は、多くの場合、バッテリーの BMS ボード上の BMS 通信チップ (通常は絶縁された CAN トランシーバー) の故障を示します。このトランシーバー IC の交換 (チップレベルの修理) には 77 ～ 115 ドルかかりますが、新しいバッテリー パックの場合は 230 ～ 410 ドルかかります。この修理は、隣接するセルタブへの損傷を避けるために、厳密な ESD およびはんだ付け温度管理の下で実行されます。私たちのを参照してください電子制御の修理絶縁トランシーバー診断について詳しく説明するガイド。

パフォーマンス低下の指標

差し迫ったバッテリー故障を予測するために、負荷下での突然の電圧低下、充電のバランスをとることができない (1 つのセルの遅れが 100 mV 以上)、BMS の永久故障フラグなど、いくつかの指標を追跡しています。当社の修理統計によると、 「稼働時間が短い」という苦情で受け取ったバッテリーのうち [4] は、実際にはセル スタックは機能していますが、BMS データが破損していました。これを特定することで、顧客は数百ドルを節約できます。すべてのバッテリー修理には次のものが含まれます。60%「稼働時間が短い」という苦情で受け取ったバッテリーのうち、実際にはセルスタックは機能しているものの、BMS データが破損しているバッテリーの数。これを特定することで、顧客は数百ドルを節約できます。すべてのバッテリー修理には次のものが含まれます。30日間保証と詳細な健康レポート。

Unitree Go2 センサーを再調整するにはどうすればよいですか?

自律ナビゲーションと安定した歩行は、正確に調整されたセンサーに依存します。 Go2 のセンサー スイート (IMU、ステレオ深度カメラ、ToF アレイ) は、特に機械の修理やファームウェアの更新後に、定期的な再キャリブレーションが必要です。中国の深センにある当社の研究所には、工場グレードのキャリブレーションを実現するために、3 軸ジンバル テーブル、コリメートされたレーザー パターン、リファレンス モーション キャプチャ アリーナが装備されています。

IMU と Motion 追跡センサーの再調整

6 軸 IMU (UT-G2-IMU-6AX) は胴体内の防振ボードに取り付けられています。ボードのわずかな曲がりでも、ロボットの座標フレームに対する位置合わせが変化する可能性があります。マルチポイントキャリブレーションプロトコルを実行します。ロボットは、生のセンサーデータを記録しながら、精密傾斜プレート上で 24 の異なる方向に配置されます。オフセット、スケール係数、および軸間感度マトリックスが計算され、MCB にフラッシュされます。 MEMS センサー チップに障害がある場合、IMU ドーターボード (チップ レベル) で 65 ～ 115 ドルで交換し、新しい IMU モジュールにかかる 155 ～ 255 ドルのコストを回避します。このプロセスにより、機首方位精度が 0.5° 以内に回復します。

ビジョンシステムの診断手順

ステレオ深度カメラ (UT-G2-CAM-DEPTH) では、イメージ センサーの位置ずれ、ピクセルのスタック、または MIPI レーンの障害が発生する可能性があります。チェッカーボード パターンと赤外線ターゲットを使用して、ステレオ キャリブレーション パラメーターを計算します。キャリブレーション データを保持するカメラ モジュールの EEPROM が破損した場合、完全な再特性評価が実行されます。カメラ ボード上の MIPI シリアライザ IC が故障した場合、チップレベルの交換には 105 ～ 155 ドルかかりますが、新しいカメラ モジュールには 195 ～ 360 ドルかかります。また、3D プリントされた基準ゲージ ブロックを使用して深度マップの一貫性も検証します。

精度の校正方法

ToF センサー アレイ (UT-G2-TOF-4X) には、クロストーク補償と距離オフセット補正が必要です。各センサーをレーザー距離計に対して 10 cm、50 cm、150 cm で個別に校正します。 VCSEL ドライバーが仕様外の場合、再キャリブレーションを伴うドライバー IC のチップレベルの交換には 77 ～ 128 ドルの費用がかかります。これに対し、ToF アレイの完全な交換には 155 ～ 285 ドルかかります。すべての校正手順は文書化されており、ユニットのシリアル番号まで追跡可能であり、MOHRSS Level 3 高度技術者の修理施設に期待される基準を維持しています。

Unitree Go2 の修理に Reboot Hub を選ぶ理由?

当社の修理プロセスは、すべての Unitree Go2 が確実に最高の動作状態に戻るようにしながら、ダウンタイムを最小限に抑えるように設計されています。中国の深センにワークショップを構え、中国全土および海外のロボット研究室、産業運営者、愛好家にサービスを提供しています。各修復は、前述のエラー コード ライブラリとハードウェア プローブを利用した包括的な診断評価から始まります。

障害が特定されたら、チップレベルのコンポーネント交換またはモジュール全体の交換という、最も費用対効果の高い修理経路を評価します。当社の MOHRSS Level 3 高度技術者認定資格 (中国の人力資源社会保障部に基づく高度な専門資格) により、一般的なサービス センターでは回避される微細はんだ付け、BGA のリワーク、および多層 PCB トレースの修理を自信を持って実行できるようになります。この機能は、コストの削減と納期の短縮に直接つながります。たとえば、サーボドライバーボードのチップレベルの修正は次の手順で完了できます。2～3時間対 3 日間のモジュール調達待機。

通常の修理所要時間は次のとおりです。2～3日チップレベルの特急修理の場合は 5 ～ 7 日、モジュールの交換と再キャリブレーションを必要とするオーバーホールの場合は 5 ～ 7 日です。修理されたすべてのユニットには、30分動的テスト: さまざまな表面での歩行、階段昇降シミュレーション、センサー駆動の障害物回避。この品質保証ゲートを通過した後でのみ、ロボットは私たちの施設を離れます。30日間実行されたすべての作業に対する保証。

当社のチップレベルの専門知識により、Unitree Go2 ロボットをメーカーの元の仕様に戻す正確なコンポーネントレベルの修理が可能になります。お客様は、信頼性を損なうことなく、ボード全体またはアクチュエータ全体を交換する場合と比較して、大幅なコスト削減のメリットを得ることができます。弊社の完全なサービス機能については、こちらをご覧ください。Reboot Hub's 専門的な修理サービス.

Reboot Hub でプロフェッショナルな Unitree Go2 診断評価をスケジュールします。– 中国深センの専門家があなたのロボット犬を生き返らせます。 【3】よくあるご質問

よくある質問

Unitree Go2 の修理料金は Reboot Hub でいくらですか?

修理費用は、故障したコンポーネントとチップレベルの修理が可能かどうかによって異なります。 BMS リセットの料金は 38 ～ 64 ドル、IMU チップレベルの修理は 64 ～ 115 ドル、サーボ ドライバー ボードの修理は 75 ～ 155 ドル、メイン コントロール ボードのチップレベルの修理は 150 ～ 320 ドルです。モジュール全体の交換の場合は、さらに高額になります (155 ～ 705 ドル)。診断評価後、通常は 30 日以内に確定見積もりを提示します。24時間ロボットの受け取り。

Unitree Go2 の一般的な修理にはどのくらい時間がかかりますか?

チップレベルの修理は完了します。2～3営業日 【3】故障確認から。モジュール全体の交換とマルチシステムの再キャリブレーションを必要とするオーバーホールには 5 ～ 7 営業日かかります。国際配送には、お住まいの地域に応じて片道 3 ～ 5 日追加されます。お勧めします故障確認から。モジュール全体の交換とマルチシステムの再キャリブレーションを必要とするオーバーホールには 5 ～ 7 営業日かかります。国際配送には、お住まいの地域に応じて片道 3 ～ 5 日追加されます。お勧めします診断評価のスケジュール設定特定の障害の正確なタイムラインを取得します。

Unitree Go2 で最も一般的な障害は何ですか?

確認されている上位 3 つの障害は次のとおりです。 (1) 電源管理ボードの障害 (障害率 6.2%)。電圧低下と充電の問題が発生します。 (2) メインコントロールボードの故障 (5.1%)。ブートの失敗または不安定な歩行を引き起こします。 (3) トランシーバー IC の損傷によって引き起こされるバッテリー BMS 通信エラー (4.7%)。 3 つすべてがチップレベルの修理の主な候補であり、ボード全体を交換する場合と比較して 40 ～ 60% のコストを節約できます。

Reboot Hub は Unitree Go2 の修理に保証を提供しますか?

はい - すべての修理には保証が付いています。30日間サービス対象の特定のコンポーネントを対象とする部品および作業保証。 90 日以内に同じ障害が再発した場合は、追加料金なしで再診断して修理します。保証条件は修理レポートに文書化され、完全な追跡可能性のためにユニットのシリアル番号に関連付けられます。

中国国外から Unitree Go2 を Reboot Hub に発送できますか?

もちろんです。当社は、世界中のロボット研究室、大学、個人事業者からの国際発送を受け付けています。 Go2 は、元のパッケージまたはカスタムのフォーム裏地付き木箱で安全に出荷されます。輸入物流と追跡付き宅配便による返送を承ります。通常、配送を含むドアツードアの所要時間は、ほとんどの目的地で 10 ～ 14 営業日です。配送ラベルと税関書類については、お問い合わせください。

チップレベルの修理とモジュール全体の交換の違いは何ですか?

チップレベルの修復とは、モジュール全体を廃棄するのではなく、既存のボード上の個々の故障したコンポーネント (単一の MOSFET、エンコーダ IC、BGA チップなど) を外科的に交換することを意味します。これにより、元の校正データが保存され、OEM 互換性が維持され、通常はコストがかかります40–60%完全なモジュール交換よりも短い。たとえば、メイン コントロール ボードのチップレベルの修正には 150 ～ 320 ドルかかりますが、ボード全体の交換には 280 ～ 705 ドルかかります。チップレベルの修理には、高度なマイクロはんだ付け装置と MOHRSS Level 3 認定が必要です。そのため、すべてのサービス センターがそれを提供しているわけではありません。

Unitree Go2 の修理見積もりを取得するにはどうすればよいですか?

から始めるReboot Hub に連絡するロボットの症状、表示されたエラー コード、最近のイベント (転倒、ファームウェアのアップデートなど) の簡単な説明。中国の深センの施設への発送を手配し、完全な診断評価を実施して、24 時間以内に詳細な見積もりを電子メールでお送りします。続行する義務はありません。当社で修理することを選択した場合、診断見積もりは無料です。