מדריך לתיקון Unitree Go2: מפרקים, סוללה וכיול

אבחון רובוט ארבע-רגלי Unitree Go2

Unitree Go2 הוא רובוט ארבע-רגלי, לא רחפן של DJI. ארבע גרסאות המוצר שלו, 12 מפעילי המפרקים, הסוללה והמטען, בקרת היציבה, מצב האפליקציה וה-OTA, וכן אפשרויות המצלמה וה-LiDAR, מחייבים קליטה המותאמת לרובוט. המדריך הזה מחליף את תבנית הרחפנים הישנה ואת מחירי התיקון שאין להם ביסוס. הוא מתחיל בחשש של הלקוח, מקפיד שהרובוט יישאר נתמך בבטחה ומתעד את ההתנהגות שנצפתה כממצאים ידועים ולא ידועים, לפני אישור תיקון, כיול או החלפה.

תשובה מהירה

ייצבו את הרובוט, זהו את הגרסה המדויקת והפרידו בין ראיות הקשורות למפרקים, ליציבה, לאספקת החשמל ולתוכנה

תעדו את התצורה המדויקת של Unitree Go2 AIR, PRO, X או EDU, את הסוללה, המטען, הבקר, מצב האפליקציה והקושחה, רכיבי המחשוב והחיישנים המותקנים, האירוע והתסמין המדויק. השאירו את הרובוט כבוי ונתמך מכנית כשמפרק, רגל, סוללה או מבנה עלולים להיות מסוכנים. אפשר לפרסם ממצאים מדויקים על שבב, לוח מפעיל או מחיר, כשהם נתמכים בדגם המדויק, בגרסת הלוח ובראיות מהמקרה עצמו; תבנית אבחון של ESC, גימבל או סוללת DJI לרחפן אינה מתאימה כאן.

אילו ראיות יש לאסוף לפני שהלקוח פועל?

איך ניסיון על שולחן התיקונים מסייע למפות את תחומי התקלה?

מדוע צריך לזהות תחילה את גרסת Unitree Go2 המדויקת?

Go2 נמכר בתצורות AIR, PRO, X ו-EDU, הנבדלות בשליטה, במחשוב, בחישה ובאביזרים. צלמו את המספר הסידורי ואת הגרסה, הסוללה, המטען, הבקר, המצלמה או ה-LiDAR המותקנים, מודול המחשוב וכל מטען נוסף. תעדו את מצב המכשיר והקושחה כפי שמדווחים באפליקציה. תכונה שמופיעה בתצורה אחת אינה בהכרח קיימת באחרת, והצעת מחיר לתיקון אינה יכולה להניח שיש ברובוט את החומרה המתקדמת ביותר.

החומרים הרשמיים של Unitree על המוצרים והאפליקציה מגדירים את התצורות הנתמכות ואת הפעולות הגלויות למשתמש. מסקנות פנימיות מחייבות בדיקה של הרובוט עצמו. Reboot Hub מתעדת את גרסת הלוח המדויקת כאשר אבחון מאושר מגיע לשלב בדיקת הלוח, ועשויה לפרסם מחיר לשבב, ללוח האקטואטור או למקרה תיקון, אם המסקנה כוללת את הדגם המדויק ואת הראיות הספציפיות למקרה. הממצאים הידועים והלא ידועים נשמרים בנפרד כדי שהלקוח יוכל לראות מה הוכח בפועל.

מה צריך לעשות כשיש התנהגות חריגה ברגל או במפרק של Go2?

עצרו את התנועה הדינמית ותמכו ברובוט כדי שלא ייפול ולא יפעיל עומס בלתי צפוי על אדם. תעדו את הרגל והמפרק שבהם מופיעה ההתנהגות החריגה, הפקודה שניתנה, המשטח, המטען, הצליל, הטמפרטורה, היישור הנראה לעין והאם ההתנהגות החלה לאחר נפילה או התנגשות. השוו את המבנה בצד ימין ובצד שמאל בלי להפעיל כוח על מפרק שמתנגד לתנועה. אל תמשיכו בבדיקות הליכה אם ייתכן שחוליה, כף רגל, מחבר, כיסוי או אקטואטור ניזוקו.

תסמין במפרק עשוי להיות קשור למבנה, למחברים, למנגנון הקישור, לאקטואטור, למקודד, לאלקטרוניקה המקומית, לכבלים, למצב היציבה או לפקודה. האבחון מתקדם מראיות חיצוניות בטוחות להשוואה מאושרת ללא עומס, ורק לאחר מכן לבדיקה מעמיקה יותר. אין להגדיר כל צליל כתקלה במנוע, ואין להשתמש בכיול כדי להסוות חסימה מכנית. יש לתעד בכתב את מקור הרכיבים ואת הגרסה הרלוונטית לפני החלפה או עבודה על לוח.

מתי מתאים לבצע כיול, ומתי צריך לעצור?

Unitree מספקת כיול נתמך דרך אפליקציית Go2 ומדריכי ההדרכה שלה. יש לבצע כיול רק לאחר שאומתו התצורה המדויקת, תקינות המבנה, מצב הסוללה ותסמין יציבה שניתן לשחזר. תעדו את תנוחת המוצא, המשטח, גרסת האפליקציה, הקושחה, האזהרה והתוצאה. פעלו באזור פנוי ותמכו ברובוט בהתאם לנוהל הרשמי; עצרו אם מפרק נתקע, מתחמם יתר על המידה, נע באופן בלתי צפוי או אינו מצליח לשמור על יציבה בטוחה.

כיול מוצלח יכול לפתור בעיית מצב או נקודת ייחוס; הוא אינו יכול לתקן מבנה סדוק, גלגלי שיניים שחוקים, מיסבים פגומים, חיווט או תקלה במפעיל. כיול שנכשל הוא ראיה, לא אבחון של רכיב. Reboot Hub מציינת אם התהליך הושלם, מה השתנה ומה עדיין אינו ידוע. כך נמנעים ניסיונות כיול חוזרים שגורמים לתנועה נוספת ברובוט שאינו בטוח לשימוש מבחינה מכנית.

איך מבדילים בין בעיות בהפעלה, בסוללה ובטעינה?

תעדו את הסוללה והמטען המדויקים, נוריות החיווי, היסטוריית האחסון, הטמפרטורה, המגעים, המצב הפיזי ואת רצף האירועים בעת ההפעלה או הטעינה. תפיחה, דליפה, חבטה, חום או ריח חריגים הם סימנים מיידיים להפסקת השימוש. השוואה לרכיב תואם ותקין יכולה לסייע לצמצם את מקור הבעיה למטען, לסוללה או למסלול בצד הרובוט, אך רק אם ניתן לבצע אותה בבטחה.

אי-הפעלה או כיבוי מוקדם עשויים לנבוע מהסוללה, מהמטען, מהמגעים, מחלוקת החשמל, מהבקר או ממצב התוכנה. הלקוח מקבל את השכבה שבה נצפה הממצא ואת מה שנותר לא ידוע, ולא מחיר קבוע למודול. שמות של תאים, שבבים או לוחות מדויקים יינתנו רק על סמך תצורת Go2 המדויקת, גרסת הלוח והראיות מהמקרה. פתיחת סוללה, טעינה מאולתרת ושינויים לא מורשים במערכות ההגנה אינם מתאימים למדריך ציבורי.

מה באמת מוכיחות בעיות באפליקציה, בבקר או בעדכון OTA?

תעדו את גרסת האפליקציה, פרטי החשבון והאזור הרלוונטיים, סוג הבקר, שיטת החיבור, גרסאות הקושחה, מועד עדכון OTA, סביבת הרשת, האזהרות והאם בקרת היציבה המקומית עדיין פועלת. היעדר תצוגת וידאו או LiDAR, עדכון שנכשל וניתוק מוחלט של הרובוט הם תסמינים שונים. שמרו יומני מערכת וצילומי מסך לפני איפוס או עדכון נוסף.

האבחון מבחין בין הטלפון או הרשת, הבקר, התקשורת עם הרובוט, הקושחה ומסלולי החיישנים הפיזיים. פעולות נתמכות לעדכון ולאיפוס נבחנות רק לאחר שנקבע שהסוללה והמבנה בטוחים. Reboot Hub אינה משתמשת בקושחה לא מורשית או בעקיפת מגבלות אזוריות. ממצאי הבדיקה הכתובים מסבירים איזו תצורה נתמכת שחזרה את הבעיה ומה לא ניתן היה לאמת.

איך מאבחנים LiDAR, מצלמה והתנהגות מול מכשולים?

זהו את אפשרויות החיישנים המותקנות ואת גרסת המכשיר לפני שמצפים שתכונה מסוימת תפעל. בדקו חלונות נגישים לאיתור לכלוך, שריטות, לחות וסימני חבטה. תעדו את התצוגה באפליקציה, התאורה, צורת המכשול, פני השטח, מצב התנועה והאזהרה המדויקת. אובדן נתוני מצלמה או LiDAR עשוי לנבוע מהחיישן, מהחיבור, מאפשרות המחשוב, מהחשמל, מהקושחה או ממסלול האפליקציה; לכל אחת מהשכבות נדרשות ראיות נפרדות.

אל תכוונו את הרובוט לעבר מכשול מסוכן רק כדי לשחזר תלונה. התחילו כשהרובוט עומד במקום, ועברו לאזור מבוקר ובסיכון נמוך רק לאחר שהבדיקות המבניות ובדיקות היציבה עברו בהצלחה. חיישן שתוקן או כויל אינו מבטיח בטיחות בפעולה אוטונומית. האישור מתאר את סביבת הבדיקה ואת התוצאה שנצפתה, בעוד שהלקוח נשאר אחראי להשגחה ולמשימה.

מתי תיקון Go2 אחראי יותר מהחלפה?

תיקון הוא האפשרות העדיפה כשאפשר לתחום את הבעיה במפרק, במערכת החשמל, בבקרה או בחישה, כשיש תיעוד מקור לחלקים תואמים וכשבדיקות מדורגות יכולות להוכיח התאמה לשימוש המיועד. החלפה או טיפול רחב יותר במודול נעשים סבירים יותר כשהנזק המבני מתפשט לכמה רגליים, החשיפה לנוזל או לחום נרחבת, אי אפשר לשחזר את התצורה המדויקת או שבדיקת הקבלה הבטיחותית אינה יכולה להדגים את ההתנהגות הנדרשת.

Reboot Hub מתחילה מנקודת המבט של הלקוח: העבודה המיועדת, המועד האחרון, המטען, סביבת העבודה, צורכי הנתונים או הפיתוח, וכל חשש שיש לתת לו מענה. אנו מתעדים את הרובוט המדויק, את הציוד הכלול, את מצבו, את הממצאים הידועים והלא ידועים, את התנאים הכתובים ואת הראיות מבדיקת הקבלה. מסלול המוצר הוא אפשרות Unitree מתועדת ומדויקת, ולא אוסף רחפנים שאינו קשור לכך.

מה צריכים הצעת המחיר ובדיקת הקבלה של Unitree Go2 להוכיח?

הצעת המחיר מציינת את גרסת Go2 ואת האפשרויות המדויקות, את האירוע שנצפה, את גרסת הלוח הרלוונטית כשהיא ידועה, את מקור החלקים, את היקף העבודה המאושר, את לוח הזמנים ואת התנאים להפסקת העבודה. היעד הרגיל של הסדנה הוא 1-3 ימי עסקים לאחר אישור הצעת המחיר, בכפוף להיקף העבודה, לזמינות החלקים ולבדיקות. לעבודה שאושרה יש אחריות תיקון ל-30 יום; מוצר שלם שעומד בתנאים זכאי לאחריות מוצר נפרדת ל-180 יום.

בדיקת הקבלה מתקדמת מאימות אספקת החשמל והיציבות התרמית, דרך אימות היציבה הנתמכת וכל מפרק שנפגע, ועד להליכה מבוקרת, לתקשורת עם האפליקציה או הבקר, לבדיקת המצלמה או ה-LiDAR ולתהליך העבודה הנדרש של הלקוח בסיכון נמוך. במסירת הרובוט מתעדים את הבדיקות שהושלמו ואת התצפיות שנותרו. כך מוכחת תוצאה מוגדרת לרובוט המדויק, בלי להבטיח כל סוג שטח, מטען או התנהגות אוטונומית.