Guide de réparation du Unitree Go2 : articulations, batterie et calibrage

Diagnostic du robot quadrupède Unitree Go2

Unitree Go2 est un robot quadrupède, pas un drone DJI. Ses quatre variantes, ses 12 actionneurs d’articulation, sa batterie et son chargeur, le contrôle de posture, l’état de l’application et de l’OTA, ainsi que les options de caméra et de LiDAR nécessitent une prise en charge adaptée aux robots. Ce guide remplace l’ancien modèle de diagnostic pour drones et supprime les prix de réparation non étayés. Il part du problème signalé par le client, maintient le robot en appui sûr et transforme les comportements observés en constats établis et points inconnus avant toute approbation de réparation, de calibrage ou de remplacement.

Réponse rapide

Stabilisez le robot, identifiez sa variante exacte et distinguez les éléments liés aux articulations, à la posture, à l’alimentation et aux logiciels

Consignez la configuration exacte du Unitree Go2 AIR, PRO, X ou EDU, la batterie, le chargeur, la télécommande, l’état de l’application et du firmware, les équipements informatiques et capteurs installés, l’événement et le symptôme précis. Laissez le robot éteint et soutenez-le mécaniquement si une articulation, une patte, la batterie ou la structure peut présenter un danger. Des constats précis sur les puces, les cartes d’actionneur ou les prix peuvent être publiés lorsque le modèle exact, la révision de la carte et les preuves propres au cas les justifient ; aucun modèle de diagnostic pour ESC de drone, nacelle ou batterie DJI n’a sa place ici.

Quels éléments faut-il recueillir avant que le client n’intervienne ?

Comment l’expérience à l’atelier permet-elle de cartographier les domaines de panne ?

Pourquoi faut-il d’abord identifier la variante exacte de Unitree Go2 ?

Le Go2 est vendu en configurations AIR, PRO, X et EDU, qui diffèrent par leurs commandes, leur puissance de calcul, leurs capteurs et leurs accessoires. Photographiez le numéro de série et la variante, la batterie, le chargeur, la manette, la caméra ou le LiDAR installé, le module de calcul et toute charge utile ajoutée. Consignez l’état de l’appareil et du micrologiciel indiqué par l’application. Une fonctionnalité présente sur une configuration ne l’est pas nécessairement sur une autre, et un devis de réparation ne doit pas supposer la configuration matérielle la plus complète.

Les documents officiels de Unitree sur ses produits et son application indiquent les configurations prises en charge et les opérations visibles par l’utilisateur. Les conclusions internes nécessitent l’observation du robot concerné. Lorsque le diagnostic autorisé permet d’identifier précisément la révision de la carte, Reboot Hub la consigne et peut publier le prix d’une puce, d’une carte d’actionneur ou d’un boîtier si la conclusion est accompagnée du modèle exact et des éléments propres au cas. Les constats avérés et les inconnues restent présentés séparément, afin que le client puisse voir ce qui a réellement été établi.

Que faire si une patte ou une articulation du Go2 se comporte anormalement ?

Arrêtez les mouvements dynamiques et stabilisez le robot pour éviter qu’il tombe ou qu’il exerce soudainement une pression sur une personne. Consignez la patte et l’articulation concernées, la commande, la surface, la charge utile, le bruit, la température, l’alignement visible et si le comportement est apparu après une chute ou une collision. Comparez la géométrie des côtés gauche et droit sans forcer une articulation qui résiste. Ne poursuivez pas les essais de marche si une bielle, un pied, une fixation, un capot ou un actionneur pourrait être endommagé.

Un symptôme au niveau d’une articulation peut relever de la structure, des fixations, de la tringlerie, de l’actionneur, de l’encodeur, de l’électronique locale, du câblage, de la posture ou de la commande. Le diagnostic commence par des vérifications externes sans danger, puis passe à une comparaison sans charge autorisée, et seulement ensuite à une inspection plus approfondie. Il ne conclut pas à une panne du moteur pour chaque bruit et n’utilise pas l’étalonnage pour masquer un blocage mécanique. Avant tout remplacement ou toute intervention sur la carte, l’origine des pièces et la révision concernée doivent être consignées par écrit.

Quand l’étalonnage est-il approprié, et quand faut-il l’arrêter ?

Unitree propose des procédures d’étalonnage prises en charge dans son application Go2 et ses tutoriels. L’étalonnage ne doit être effectué qu’après avoir établi la configuration exacte, l’intégrité de la structure, l’état de la batterie et un symptôme de posture reproductible. Consignez la posture initiale, la surface, la version de l’application, le micrologiciel, l’alerte et le résultat. Choisissez un espace dégagé et stabilisez le robot conformément à la procédure officielle. Arrêtez si une articulation se bloque, surchauffe, bouge de façon inattendue ou ne parvient pas à maintenir une posture sûre.

Un étalonnage réussi peut résoudre un problème d’état ou de référence ; il ne peut pas réparer une structure fissurée, des engrenages usés, des roulements endommagés, un câblage défectueux ou une panne d’actionneur. Un échec d’étalonnage constitue un indice, pas un diagnostic de composant. Reboot Hub indique si la procédure a abouti, ce qui a changé et ce qui reste inconnu. Cela évite au client de répéter des tentatives d’étalonnage qui solliciteraient davantage un robot mécaniquement dangereux.

Comment distinguer les problèmes de démarrage, de batterie et de charge ?

Notez la référence exacte de la batterie et du chargeur, les voyants, l’historique de stockage, la température, les contacts, l’état physique du matériel et l’ordre des événements au démarrage ou pendant la charge. En cas de gonflement, de fuite, de choc, de chaleur ou d’odeur inhabituelles, cessez immédiatement d’utiliser l’appareil et consignez ces éléments. Une comparaison avec un équipement compatible dont le bon fonctionnement est établi peut aider à cerner le problème côté chargeur, batterie ou robot, uniquement si elle peut être menée en toute sécurité.

Un appareil qui ne démarre pas ou s’éteint prématurément peut présenter un problème de batterie, de chargeur, de contacts, de distribution électrique, de contrôleur ou d’état logiciel. Le client reçoit une description de la couche observée et des inconnues restantes, plutôt qu’un prix fixe pour un module. Les cellules, puces ou cartes précises ne sont identifiées qu’à partir de la configuration exacte du Go2, de la révision de la carte et des éléments propres au dossier. L’ouverture de la batterie, la charge improvisée et toute modification non autorisée des dispositifs de protection n’ont pas leur place dans un guide public.

Que permettent réellement de conclure les problèmes d’application, de contrôleur ou de mise à jour OTA ?

Notez la version de l’application, le compte et la région, le cas échéant, le type de contrôleur, le mode de connexion, les versions du micrologiciel, le moment de la mise à jour OTA, l’environnement réseau, les avertissements et la possibilité de contrôler encore la posture localement. L’absence de flux vidéo ou de vue LiDAR, l’échec d’une mise à jour et la déconnexion complète du robot sont des symptômes différents. Conservez les journaux et les captures d’écran avant toute réinitialisation ou nouvelle mise à jour.

Le diagnostic distingue les problèmes liés au téléphone ou au réseau, au contrôleur, à la communication avec le robot, au micrologiciel et aux capteurs physiques. Les mises à jour et réinitialisations prises en charge ne sont envisagées qu’une fois la batterie et la structure jugées sûres. Reboot Hub n’utilise pas de micrologiciel non autorisé ni de contournement des restrictions régionales. Le compte rendu écrit précise quelle configuration prise en charge a permis de reproduire le problème et quels éléments n’ont pas pu être vérifiés.

Comment diagnostiquer les problèmes de LiDAR, de caméra et de détection des obstacles ?

Identifiez les capteurs installés et la variante avant de vous attendre à ce qu’une fonctionnalité soit disponible. Vérifiez les fenêtres accessibles pour détecter la présence de saleté, de rayures, d’humidité ou de traces de choc. Notez l’affichage de l’application, l’éclairage, la géométrie de l’obstacle, la surface, le mode de déplacement et l’avertissement exact. Une perte de données de caméra ou de LiDAR peut provenir du capteur, de sa connexion, de l’option de calcul, de l’alimentation, du micrologiciel ou de l’application ; chaque piste nécessite des éléments distincts.

Ne dirigez pas le robot vers un obstacle risqué dans le seul but de reproduire un problème signalé. Commencez à l’arrêt, puis passez à une zone contrôlée à faible risque uniquement après validation des critères de structure et de posture. Un capteur réparé ou calibré ne garantit pas la sécurité autonome. L’acceptation décrit l’environnement testé et le résultat observé, tandis que le client reste responsable de la supervision et de la mission.

Quand réparer un Go2 est-il plus judicieux que le remplacer ?

La réparation est préférable lorsque le problème peut être circonscrit à une articulation ou à un domaine lié à l’alimentation, au contrôle ou à la perception, que la provenance de pièces compatibles est connue et que des tests progressifs peuvent confirmer l’usage prévu. Le remplacement ou une intervention plus large sur les modules est plus indiqué lorsque des dommages structurels touchent plusieurs pattes, que l’exposition aux liquides ou à la chaleur est étendue, que la configuration exacte ne peut pas être rétablie ou que les tests de sécurité ne permettent pas de confirmer le comportement requis.

Reboot Hub part du point de vue du client : travaux prévus, échéance, charge utile, environnement, besoins en données ou en développement, et chaque problème à résoudre. Nous documentons le robot exact, l’équipement inclus, son état, les constats établis ou encore inconnus, les conditions écrites et les preuves d’acceptation. Le produit proposé est une option Unitree exacte et documentée, et non une collection de drones sans rapport.

Que doivent prouver le devis et les tests d’acceptation d’un Unitree Go2 ?

Le devis indique la variante et les options exactes du Go2, l’événement observé, la révision de la carte concernée lorsqu’elle a été établie, la provenance des pièces, le périmètre approuvé, les délais et les conditions d’arrêt. L’objectif habituel de l’atelier est de réaliser l’intervention en 1 à 3 jours ouvrés après approbation du devis, sous réserve du périmètre, des pièces et des tests. Les travaux approuvés sont couverts par une garantie réparation de 30 jours ; un produit complet admissible relève de la garantie produit distincte de 180 jours.

Les tests d’acceptation progressent de la stabilité de l’alimentation et de la température à la posture avec le robot soutenu, chaque articulation concernée, la marche contrôlée, la communication avec l’application ou le contrôleur, les données de la caméra ou du LiDAR et le flux de travail à faible risque requis par le client. Le compte rendu de remise indique les tests effectués et les observations restantes. Il confirme un résultat défini pour le robot exact, sans promettre un comportement sur tous les terrains, avec toutes les charges utiles ou en mode autonome.