DJI IMU キャリブレーション ガイド

DJI ドローンがホバリング中に漂ったり、予期しない IMU 警告を発したり、ファームウェアのアップデート後に起動を拒否したりしたことがある場合は、慣性計測ユニット（IMU）が問題の核心です。 IMU は、すべての DJI 航空機に内蔵されている最も重要なセンサーの 1 つです。IMU は、ドローンにどの方向に上っているのか、どのくらいの速度で移動しているのか、傾いているのか回転しているのかを伝えるコンポーネントです。いつDJI IMU キャリブレーションデータがわずかな誤差でもずれると、飛行の安定性、GPS の保持精度、および帰還の信頼性がすべて損なわれる可能性があります。幸いなことに、IMU の再キャリブレーションは、正しい手順に従い、キャリブレーションの失敗を引き起こす一般的な落とし穴を理解していれば、誰でも自宅で行うことができる簡単なプロセスです。 Reboot Hub の技術者が診断および調整を行いました3,000 DJI IMU モジュールsince 2022, holding MOHRSS Level 3 Advanced Technician certification recognised by China's Ministry of Human Resources and Social Security.

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このガイドは、次の技術者によって書かれています。Reboot Hub— 中国の深センで運営されている DJI の認定修理および 中古 販売センター — DJI IMU の校正について知っておくべきことをすべて説明します。IMU が実際に行うこと、絶対に再校正が必要な場合、詳細な段階的な手順、真に平らな表面の重要性、校正が失敗する最も一般的な理由、および校正が不十分な場合の方法などです。 IMU はスムーズな飛行を危険な飛行に変える可能性があります。飛行機を飛ばすかどうかDJI Mini 4 Pro、Mavic 3、Avata 2、またはInspire 3、このガイドの原則は全体に適用されます。

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IMU とは何ですか実際に何をするのですか?

キャリブレーションに入る前に、扱っているハードウェアを理解することが役立ちます。 IMU は、動きを感知する機器の組み合わせを含む電子モジュールです。 DJI ドローンの一般的な IMU パッケージには次のものが含まれます。

• 加速度センサー— 3 つの軸 (X、Y、Z) に沿った直線加速度を測定します。これらは、ドローンが任意の方向にどのくらいの速度で加速または減速しているかをフライトコントローラーに伝え、また、重力の引力も検出して、ドローンがどちらの方向が「下向き」であるかを知る方法になります。
• ジャイロスコープ— 3 つの軸の周りの角速度 (回転速度) を測定します。これらは、ドローンのピッチング、ローリング、またはヨーイングの速度を検出します。
• 気圧センサー(近くに統合される場合もあります) — 大気圧を測定して高度を推定します。

これらのセンサーが連携して、生データをドローンのフライト コントローラーに毎秒数百回供給します。フライト コントローラーは、IMU データを GPS、コンパス、ビジョン センサー、その他の入力と融合して、安定した予測可能な飛行を維持します。多くの DJI モデルには以下が含まれます。2 つの独立した IMU冗長性のため。一方の IMU の測定値が他方の IMU の測定値と大きく異なる場合、フライト コントローラーはエラーのフラグを立て、飛行中にバックアップ ユニットに切り替えることもできます。

IMU のキャリブレーションが必要な理由

工場出荷時の完璧なセンサーは存在しません。時間とともに、オフセットドリフト 【2】温度変化,温度変化,ハードランディングによる振動、さらには電子部品の自然な経年劣化によっても、センサーの生の測定値が実際の値からずれる可能性があります。キャリブレーションとは、ドローンが既知の平面上に静止している間にこれらのオフセットを測定し、フライト コントローラーがリアルタイムでオフセットを補正できるように補正係数をドローンのファームウェアに書き込むプロセスです。

キッチンスケールのセットをゼロに合わせるようなものだと考えてください。何も載せていない状態でスケールが 20 g を示している場合、どの測定値も 20 g を超えてしまいます。 IMU キャリブレーションは、ドローンで「ゼロ」ボタンを押すことに相当します。

IMU をいつ校正する必要がありますか?

DJI のファームウェアは、IMU を自動的に調整するように求めるプロンプトを表示することがありますが、警告が表示されない場合でも、積極的に調整を実行する必要がある状況がいくつかあります。

1. ファームウェアアップデート後

ファームウェアの更新により、フライト コントローラーによる IMU データの解釈方法が変更されたり、保存されている校正値がリセットされたりする可能性があります。 DJI は、多くの場合、ファームウェアのメジャー リビジョン後に IMU キャリブレーションを推奨 (または要求) します。アップデート後に DJI Fly または DJI GO 4 アプリでプロンプトが表示された場合は、スキップしないでください。

2. 衝突またはハードランディングの後

物理的衝撃により、回路基板上の MEMS センサー ダイの位置がミクロン単位で移動する可能性があり、意味のあるオフセットが生じるのに十分です。たとえ軽微に見えるクラッシュであっても、クラッシュの後は、IMU とコンパス(当社のコンパス校正ガイド) は、次のフライトの前に強くお勧めします。

3. 著しく異なる場所に旅行する場合

海面から高地の場所へ (またはその逆) に移動すると、IMU の気圧コンポーネントに影響を与える可能性があります。ある半球から別の半球に移動すると、ドローンのフレームに対する重力ベクトルもわずかに変化します。ドローンを大陸を越えて輸送した場合は、5 分かけて再調整してください。

4. IMU エラー メッセージが表示された場合

などのメッセージ「IMU を初期化しています。お待ちください。」,「IMUデータエラー」、または「IMU異常。機体再始動」 DJI Fly アプリの [4] は明確な指標です。問題が解決するまでは飛行しないでください。 IMU 関連のエラー コードとその意味の完全なリストについては、当社の Web サイトを参照してください。DJI Fly アプリには明確な指標があります。問題が解決するまでは飛行しないでください。 IMU 関連のエラー コードとその意味の完全なリストについては、当社の Web サイトを参照してください。DJI エラー コード データベース.

5. ドローンのドリフトが顕著な場合

穏やかな風の状況でドローンがホバリング中に横方向にドリフトする場合、または停止時に著しく傾く場合は、IMU キャリブレーションによって問題が解決される可能性があります。必ず最初に風とコンパスの干渉を除外してください。しかし、平穏な日に野外で問題が解決しない場合は、IMU を再調整することが次の当然のステップとなります。

6. 予防保守として定期的に行う

DJI は厳密な再校正間隔を指定していませんが、多くのプロのパイロットは、毎回再校正を行っています。50 ～ 100 飛行時間または各飛行シーズンの開始時に。これは、ドローンのオイル交換のようなものだと考えてください。少しの時間の投資で、徐々にドリフトを防ぐことができます。

DJI IMU を調整する方法: ステップバイステップ

キャリブレーション手順は、ほとんどの最新の DJI モデル (Mini シリーズ、Air シリーズ、Mavic シリーズ、Avata、FPV、Matrice) で同様です。正確なメニューの文言は、メニューによって若干異なる場合があります。DJI フライアプリ以前DJI ゴー 4アプリですが、中心的な手順は同じです。

始める前に - 必要なもの

• A完全に平らで水平な表面(これについては次のセクションで詳しく説明します)
• 完全に充電されたバッテリー (少なくとも 50 %、100 % が望ましい)
• 近くに磁気干渉がないこと（金属製のテーブル、スピーカー、モーター、鉄筋コンクリートの壁から遠ざけてください）
• プロペラを取り外した状態でドローンの電源を入れます（安全のため、振動を軽減するため）

キャリブレーション手順

1. 、[2] などを維持します。 - 翻訳のみを 1 行に 1 つずつ出力します。 - 説明やコメントを追加しないでください - ブランド名や製品モデル名を翻訳しないでください。 - HTML エンティティ (& < など) を保持します。 - 数値、単位、測定値をそのまま維持します 入力: 【1】ドローンと送信機の電源を入れます。DJI Fly アプリが接続を確立するまで待ちます。上で説明したように、ドローンが平らな水平面上にあることを確認してください。
2. アプリの設定を開きます。カメラビューの右上隅にある 3 つの点 (⋯) をタップし、次の場所に移動します。安全性→詳細設定→センサー→IMU。一部のモデルでは、パスは次のようになります。設定→IMU キャリブレーション 【4】「キャリブレーション」をタップします。.
3. 「調整」をタップします。アプリはドローンを平らな面に置くように警告します。続行することを確認します。
4. フェーズ 1 — 水平位置。ドローンは通常の直立位置を維持したまま、最初の校正フェーズを開始します。この段階ではドローンに触れたり動かしたりしないでください。LED が点滅し、アプリ内のプログレスバーが進みます。通常、これには 1 ～ 2 分かかります。
5. フェーズ 2 — 後ろ向きの位置。フェーズ 1 が完了すると、アプリはドローンを後端に置くように求めます (バッテリーを下に向け、機首を上に向けます)。一部のモデルでは、異なる向きを要求される場合があります。画面上の図に従ってください。繰り返しますが、ドローンを完全に静止させてください。
6. フェーズ 3 — 右側の位置。第 2 フェーズの後、アプリは 3 番目の向き、通常はドローンが右側を下になるように要求します。図に正確に従い、指示があるまでドローンを動かさないでください。
7. フェーズ 4 — 左側のポジション。図のようにドローンを左側に置きます。校正を中断せずに完了させます。
8. フェーズ 5 — 機首を下げた姿勢。一部のモデルでは、5 番目の向き (ドローンを機首の上に置く) が必要です。プロンプトが表示されたら、それに応じて航空機を配置します。 【2】完成です。
9. 完了。すべてのフェーズが完了すると、アプリに「キャリブレーション成功」メッセージ。次の飛行の前にドローンの電源を入れ直します。

重要な注意事項:すべての DJI ドローンが 5 つの向きすべてを必要とするわけではありません。古いモデルと一部の Mini シリーズ ドローンでは、水平位置と 1 つの追加位置のみが必要な場合があります。必ず、特定のモデルの画面上の指示に従ってください。

キャリブレーション表面の平坦性がなぜそれほど重要なのでしょうか?

IMU キャリブレーションが成功するか失敗するか、そして結果として得られるキャリブレーションが実際に正確であるかどうかを決定する要因が 1 つあるとすれば、それは次のとおりです。キャリブレーションを行う表面の品質。この点はいくら強調してもしすぎることはありません。

平坦性がそれほど重要な理由

キャリブレーション中、ドローンは完全な水平面上に停止していると想定します。加速度計は生の重力ベクトルを測定し、ファームウェアは測定値と期待値 (つまり、Z 軸に沿った純粋な 1 g、X および Y に沿ったゼロ) の間のオフセットを計算します。面が均等に傾いている場合0.5°、重力ベクトルには X および Y に沿った成分があり、キャリブレーションは永続的なオフセットでベイク処理されます。そのオフセットはホバー ドリフトに直接変換されます。

これは、小さな傾きが現実世界のドリフトにどのように変換されるかを簡単に示したものです。

平坦な面の探し方・作成方法

• 水準器を使用します。ドローンを設置する前に、校正面に気泡水準器を置きます。バブルが中心にあれば、準備完了です。
• 花崗岩またはガラスの表面はうまく機能します。キッチンのカウンタートップ、ガラスのテーブルトップ、磨かれた石の床は平らで水平になる傾向があります。
• 柔らかい表面は避けてください。カーペット、草、平らでないデッキがあると、ドローンがわずかな角度で座る可能性があります。ヨガマットでも、キャリブレーションを台無しにするほどの曲がりが発生する可能性があります。
• 金属面を避けてください。金属製のテーブルはコンパスを歪め、IMU センサーにも微妙な磁気干渉を引き起こす可能性があります。
• ゴミがないか確認します。1 つのモーターアームの下にある 1 つの小石が、フレームを十分に傾ける可能性があります。

現場にいて水準器を持っていない場合は、丸い物体 (ビー玉など) を表面に置くと簡単です。そのままの状態であれば、表面は十分に水平になります。転がってしまったら、別の場所を探します。

DJI IMU キャリブレーションが失敗する理由とその修正方法

場合によっては、アプリがキャリブレーションが失敗したことを報告するか、キャリブレーションは「成功」してもドローンが依然としてドリフトしたり、次の飛行でエラーが発生したりすることがあります。ここでは、最も一般的な原因とそれぞれの修正方法を示します。

1. 表面が十分に水平ではありません

上で説明したように、これが最大の原因です。平らに見える表面でも水平でない場合があります。水準器で再度確認し、再度お試しください。

2. キャリブレーション中にドローンが移動した

IMU の校正プロセスは振動や動きに非常に敏感です。テーブルにぶつけたり、アプリの指示が出る前にフェーズ間でドローンを持ち上げたり、航空機に突風が当たったりすると、データが破損する可能性があります。各フェーズを通じてドローンが完全に静止していることを確認してください。

3. 温度が高すぎる、または低すぎる

DJI の IMU センサーは、極端な温度では異なる動作をする MEMS デバイスです。 DJI は通常、次の間で調整することを推奨します。0℃と40℃. If your drone has been sitting in a hot car or a cold garage, let it acclimate to room temperature for 15–20 minutes before calibrating. Some models will even refuse to calibrate if the internal temperature is outside the acceptable range.

4. バッテリー電圧の低下

電源が不安定であると、キャリブレーション中にセンサーの読み取り値が変動する可能性があります。常に完全に充電されたバッテリーを使用してください。バッテリーが膨張または劣化している場合は、校正前にバッテリーを交換してください。当社のマニュアルを参照してください。DJI バッテリー交換サービスはオプションです。

5. 磁気干渉

IMU 自体は (磁力計ではなく) 加速度計とジャイロスコープに依存していますが、IMU チップ近くの強力な電磁場は依然として読み取り値に微妙な影響を与える可能性があります。スピーカー、モーター、電源変圧器、鉄筋コンクリートの壁から離れた場所で校正してください。近くに電子機器がない部屋のオープンデスクが理想的です。

6. ハードウェア障害

上記のすべてを複数回試してもキャリブレーションが失敗する場合、またはキャリブレーションが成功した後もアプリで IMU エラーが表示され続ける場合は、IMU ハードウェア自体に障害がある可能性があります。 MEMS センサーは、激しい衝突の後、極度の振動に長時間さらされた後 (例: ドローンを車両に搭載した場合)、または単に製造上の欠陥が原因で故障する可能性があります。この場合、認定技術者による IMU モジュールまたはフライト コントローラー ボード全体の交換が必要になる場合があります。チップレベルの IMU センサーの交換費用は Reboot Hub です現在の修理費データベース、と比較して現在の修理費データベース米国およびヨーロッパの認定サービスセンターで。すべての DJI モデルの完全な価格については、Reboot Hub DJI 修理費用データベース 2026。お問い合わせ先Reboot Hub診断評価用。

7. ファームウェアのバグ

まれに、ファームウェアのアップデートにより、IMU キャリブレーションの完了を妨げるバグが発生する場合があります。 DJI の公式フォーラムとリリース ノートを確認してください。既知のバグが存在する場合は、ホットフィックスを待つか、次のコマンドを使用して以前のファームウェア バージョンにダウングレードする必要がある場合があります。DJI アシスタント 2デスクトップツール。

IMU キャリブレーションは飛行の安定性にどのような影響を与えますか?

誤って校正された IMU による下流への影響を理解すると、この一見平凡なメンテナンス作業が十分な注意を払う価値がある理由を理解するのに役立ちます。

ホバー精度

適切にキャリブレーションされた IMU により、ドローンは狭い半径内 (通常は水平±0.5mGPS モード)。 IMU が正しく校正されていないと、フライト コントローラーが GPS を使用して補正しようとする一定のオフセットが生じます。ただし、GPS には独自の誤差範囲があり、IMU オフセットと GPS の不正確さの組み合わせにより、目に見えるホバリング ドリフト (場合によっては 2 ～ 3 メートル以上) が発生する可能性があり、建物、樹木、または人の近くを飛行する場合は非常に危険です。

高度維持

加速度計の Z 軸オフセットが間違っている場合、ドローンは一貫した高度を維持するのに苦労する可能性があります。スロットル スティックが中央にある場合でも、航空機がゆっくりと上昇または下降しているのが見える場合があります。これは、低空飛行中や障害物の近くで飛行する場合に特に問題になります。

リターントゥホーム (RTH) 精度

DJI の RTH 機能は、GPS がドローンをホーム ポイントに戻すよう誘導しながら、安定した飛行を維持するために IMU に依存しています。 IMU が不正確だと、RTH 降下中にドローンが振動、ふらつき、または漂流する可能性があり、ハードランディングや近くの物体との衝突のリスクが高まります。

自動操縦およびインテリジェント飛行モード

のようなモードアクティブトラック,経由地,見どころ、およびハイパーラプススムーズで予測可能な動きを実行するには、正確な IMU データに大きく依存します。 IMU が正しく調整されていないと、トラッキングがぎくしゃくしたり、ウェイポイントの追跡が不正確になったり、ハイパーラプス映像が不安定になったりする可能性があります。営利事業者またはコンテンツ作成者の場合、これらの問題により撮影全体が台無しになる可能性があります。

スポーツモードとアッティモードのパフォーマンス

でスポーツモードまたはATTI（アティチュード）モード、GPS 支援が低下または無効になっている場合、ドローンは安定性をほぼ完全に IMU に依存します。これらのモードで IMU が誤って校正されると、問題を隠すための GPS ベースの補正が少なくなるため、特に危険です。ドローンが制御不能に漂ったり、予期せぬ角度で傾いたり、スティック入力に対する反応が鈍くなったりする場合があります。

モーターストレスとバッテリー効率

IMU が不正確なデータを提供すると、フライト コントローラーは認識された (ただし存在しない) エラーを修正するためにモーターの速度を常に調整します。これによりエネルギーが浪費され、モーターの磨耗が増加し、飛行時間が短縮されます。何百回もの飛行を繰り返すと、モーターのベアリングと ESC (電子速度コントローラー) の寿命に対する累積的な影響が大きくなる可能性があります。

当社の技術者が IMU キャリブレーションに関して推奨する Pro のヒントは何ですか?

中国の深センの修理ラボで何千回もの校正手順を経た後、当社の技術者は、基本を超えたいくつかのベスト プラクティスを開発しました。

• 両方の IMU を校正します。デュアル IMU モデル (Mavic 3、Inspire 3、Matrice 300/350) では、必ず両方のユニットを校正してください。一部のモデルはこれを自動的に行います。他のものでは、アプリで各 IMU を個別に選択する必要があります。
• キャリブレーション後に電源を入れ直します。新しい値がフライト コントローラーのメモリに完全にロードされていることを確認するために、キャリブレーションが成功した後は必ずドローンを再起動してください。
• コンパス校正と組み合わせます。衝突後またはシーズン前の完全なメンテナンス ルーチンを実行している場合は、IMU の後にコンパスを校正します。順序は重要です:IMU が最初、コンパスが 2 番目.
• 校正日を記録します。IMU とコンパスを最後に校正したときの簡単なログ (スプレッドシートまたは携帯電話のメモ) を保管してください。これは、コンプライアンスのために保守記録を必要とする商業事業者にとって特に重要です。
• 直射日光の当たる屋外で校正を行わないでください。Thermal ドローンの片側を加熱する太陽光による勾配は、センサーの読み取り値に影響を与える可能性があります。屋内または日陰で校正してください。
• ジンバルカバーとプロペラを取り外します。ジンバル カバーによりドローンの重心がわずかに移動する可能性があり、キャリブレーション中に (アイドル時であっても) プロペラが回転すると振動が発生します。開始する前に両方を取り外してください。

クイック リファレンス: IMU キャリブレーション チェックリスト

よくある質問

DJI ドローンの IMU はどのくらいの頻度で校正する必要がありますか?

DJI によって義務付けられている固定間隔はありません。ただし、ファームウェアの更新後、衝突またはハードランディングの後、非常に異なる高度または緯度に移動する場合、およびアプリが要求するたびに、IMU を調整する必要があります。予防策として、すべての項目を校正してください。50 ～ 100 飛行時間または各飛行シーズンの初めに行うことは、プロのオペレーターにとって賢明な習慣です。

屋内の木製テーブル上で IMU を校正できますか?

はい、本当に水平であれば、丈夫な木製テーブルが最適です。ドローンを設置する前に水準器で確認してください。車輪、調節可能な脚、または凹凸のある接合部が付いているテーブルは避けてください。表面はドローンの重量で曲がらないように十分な剛性が必要です。

平らな面でも IMU キャリブレーションが失敗し続けるのはなぜですか?

表面が水平であることを確認してもキャリブレーションが失敗する場合、最も考えられる原因は次のとおりです。プロセス中にドローンがぶつかったか移動した、周囲温度が推奨範囲 (0 °C ～ 40 °C) を超えている、バッテリー電圧が低すぎる、または IMU チップ自体にハードウェア障害がある。制御された条件下で再試行し、3 回試行してもまだ失敗する場合は、ハードウェアに専門的な検査が必要である可能性があります。チップレベルの IMU 診断の費用は Reboot Hub です現在の修理費データベースの結果2～4営業日.

アプリに「IMUデータ異常」と表示されても離陸できますか？

いいえ。アプリでは場合によっては IMU の警告があっても飛行を許可する場合がありますが、これには危険が伴います。 IMU の異常は、フライト コントローラーが正確な姿勢データや加速度データを受信して​​いない可能性があることを意味し、特に GPS が拒否された環境、高速操縦中、または風の強い状況では、予測不可能な動作を引き起こす可能性があります。安全が確保できたらすぐに着陸し、次の飛行までに再調整してください。

IMU を校正すると、DJI 保証は無効になりますか?

いいえ。IMU キャリブレーションは、DJI によって承認された、ユーザーが保守できる標準手順です。ドローンのシェルを開く必要はなく、DJI Fly または DJI GO 4 アプリを通じて完全に実行できます。この校正を実行しても保証が無効になることはありません。

故障した DJI IMU センサーの交換にはいくらかかりますか?

中国深センの Reboot Hub では、チップレベルの IMU センサーの交換コストが発生現在の修理費データベース純正OEM部品を使用し、30日間の保証。比較すると、米国とヨーロッパの認定サービスセンターでは通常、料金がかかります。現在の修理費データベース同じ修理の場合、ターゲットを絞ったコンポーネントの交換ではなく、ボード全体の交換が必要になることがよくあります。当社のチップレベルのアプローチでは、IMU センサーのみを外科的に交換し、残りのフライト コントローラー ボードは維持します。ターンアラウンドは2～4営業日。すべての DJI モデルおよびコンポーネントの完全な価格については、Reboot Hub DJI 修理費データベース 2026.

プロの IMU 診断と修理のためにドローンを Reboot Hub に発送できますか?

はい。 Reboot Hub は、IMU の診断と修理のための海外発送を受け付けています。単純に専門的な診断評価をスケジュールする 【4】弊社ホームページにて発送のご案内をさせていただきます。ドローンを受け取ったら、完全な IMU 診断が行われます。当社ウェブサイト上で発送手順をご案内いたします。ドローンを受け取ったら、完全な IMU 診断が行われます。2～4営業日。 IMU センサーの故障が確認された場合、チップレベルの交換コストがかかる現在の修理費データベース。問題が再調整のみの場合は、追加のハードウェア費用なしでドローンを調整して返却します。当社は MOHRSS Level 3 高度技術者認定を取得しており、すべての修理には 30 日間の保証が付いた純正 OEM 部品が使用されます。