Bör en Unitree Go2 med en onormal led fortsätta gå för felsökning?

Nej. Stötta roboten och stäng av den om konstruktionen, ledmotståndet, värmen eller oväntade rörelser kan innebära en säkerhetsrisk.

Kan kalibrering reparera en mekaniskt skadad Go2-led?

Nej. Kalibrering kan åtgärda problem med tillstånd eller referensvärden som kalibreringsfunktionen har stöd för, men den kan inte reparera skadad konstruktion, skadade kugghjul, lager, kablage eller ställdon.

Unitree Go2 reparation: leder, batteri och kalibrering

Support och lärande / gren i modul 9

Missionssystem och fältapplikationer

Innan den här lektionen: Dokumentera det exakta symptomet och avbryt om konstruktionen, batteriet, vätska eller strömsatt hårdvara kan vara osäker.

Det här får du lära dig

Skilja det synliga symptomet från de funktionsområden som kan orsaka det.
Använda reparationserfarenheter avgränsade till modell och kretskort utan att göra ett enskilt fall till en generell sanning.
Gå från kundens fråga till skriftliga fynd, godkännande och belägg från stegvisa acceptanstester.

Diagnostik av Unitree Go2-fyrbent robot

Unitree Go2 är en fyrbent robot, inte en DJI-drönare. De fyra produktvarianterna, 12 ledaktuatorerna, batteriet och laddaren, hållningsstyrningen, App- och OTA-statusen samt kamera- och LiDAR-alternativen kräver en robotspecifik inledande bedömning. Den här guiden tar bort den gamla drönarmallen och obestyrkta reparationspriser. Den utgår från kundens fråga, ser till att roboten är säkert stöttad och omvandlar observerat beteende till kända och okända fynd innan reparation, kalibrering eller byte godkänns.

Snabbt svar

Stötta roboten, identifiera exakt variant och skilj mellan belägg för leder, hållning, strömförsörjning och programvara

Dokumentera exakt konfiguration av Unitree Go2 AIR, PRO, X eller EDU, batteri, laddare, styrenhet, App-/firmwarestatus, installerade tillval för beräkningshårdvara och sensorer, händelse och exakt symptom. Håll roboten avstängd och mekaniskt stöttad om en led, ett ben, batteriet eller konstruktionen kan vara osäker. Exakta fynd om chip, aktuator-kretskort eller pris kan publiceras när exakt modell, kretskortsrevision och belägg från det enskilda fallet stödjer dem; drönarmallar för ESC, gimbal eller DJI-batterier hör inte hemma i den här diagnostiken.

Vilka belägg bör dokumenteras innan kunden agerar?

Beläggsnivå	Vad som ska dokumenteras	Varför det påverkar beslutet
Exakt konfiguration	Go2-variant, serienummer, batteri, laddare, styrenhet, App, firmware och installerade tillval	Förhindrar att funktionerna hos AIR, PRO, X och EDU blandas ihop
Händelse och kroppsställning	Fall, kollision, belastning, underlag, kommando, gångmönster, berört ben och första varningssignal	Skiljer mekanisk belastning från programvaru- eller sensorbeteende
Underlag om lederna	Stående geometri, ljud från lederna, värme, motstånd, upprepbarhet och säkert beteende utan belastning	Håller isär grenar för ställdon, länkmekanik, struktur och styrning
Strömförsörjning och data	Batteriindikatorer, laddare, förändrad drifttid, appanslutning, OTA-historik, loggar och sensordata	Skiljer mellan lager för strömförsörjning, kommunikation, fast programvara och omvärldsuppfattning
Beslutsunderlag	Kända och okända fynd, exakt kortrevision, reservdelarnas ursprung och acceptansplan	Gör det möjligt för kunden att godkänna en tydligt definierad robotreparation i stället för en gissad modul

Hur kartlägger erfarenhet från reparationsbänken felområdena?

Område på reparationsbänken	Vad erfarenheten visar	Säker användning
Struktur och leder	Fötter, länkar, fästelement, kåpor, 12 ledställdon, inriktning och belastningshistorik	Roboten stöttas innan den uppmanas att röra sig
Kroppsställning och rörelse	Stående, hukande, gångmönster, kalibreringsstatus, berörd axel och kontrollerad jämförelse	Kalibrering används inte för att dölja mekaniska skador
Strömförsörjning	Batteri, laddare, kontakter, temperatur samt beteende vid start och avstängning	Ett symtom där roboten inte startar pekar inte i sig ut batteriet eller styrkortet
App, OTA och perception	Anslutning, firmwarehistorik, kamera- eller LiDAR-vy, varningar och tillval	Variant, programvara och belägg från fysiska sensorer hålls åtskilda
Godkännande	Strömförsörjning, termisk stabilitet, ledernas rörelser, hållning, styrning, perception och gång med låg risk	Kundens fullständiga arbetsflöde med roboten demonstreras stegvis

Varför måste den exakta Unitree Go2-varianten identifieras först?

Go2 säljs i konfigurationerna AIR, PRO, X och EDU, med skillnader i styrning, beräkningskapacitet, sensorer och tillbehör. Fotografera serienumret och varianten, batteriet, laddaren, styrenheten, den installerade kameran eller LiDAR-enheten, beräkningsmodulen och eventuell extra nyttolast. Dokumentera enheten och firmwarestatusen som appen visar. En funktion som finns i en konfiguration finns inte automatiskt i en annan, och en reparationsoffert får inte utgå från den mest avancerade maskinvaran.

Officiellt produkt- och appmaterial från Unitree visar vilka konfigurationer och användarsynliga funktioner som stöds. Interna slutsatser måste baseras på den observerade roboten. Reboot Hub dokumenterar den exakta kortrevisionen när en godkänd diagnos når fram till den och kan ange ett pris för chip, ställdonskort eller ärende om den exakta modellen och underlaget på ärendenivå följer med slutsatsen. Kända och okända fynd hålls åtskilda så att kunden kan se vad som faktiskt har fastställts.

Unitree Go2 fyrbent robot, variant, batteri, laddare, styrenhet och serienummer dokumenterade vid inlämning för reparation — Bevara den exakta utrustningsuppsättningen, dess skick och händelsehistoriken innan en slutsats om en enskild komponent föreslås.

Vad bör man göra om ett Go2-ben eller en led beter sig onormalt?

Avbryt alla dynamiska rörelser och säkra roboten så att den inte kan falla eller oväntat belasta en person. Dokumentera vilket ben och vilken led som berörs, kommandot, underlaget, nyttolasten, ljudet, temperaturen, synlig uppriktning och om beteendet började efter ett fall eller en kollision. Jämför geometrin på höger och vänster sida utan att tvinga en led som tar emot. Fortsätt inte med gångtester om en länk, fot, fästanordning, kåpa eller manöverdon kan vara skadad.

Ledsymtom kan bero på konstruktion, fästanordningar, länkage, manöverdon, pulsgivare, lokal elektronik, kablage, hållningsstatus eller kommando. Diagnosen går från säkra yttre observationer till en godkänd jämförelse utan belastning och därefter, vid behov, till en mer ingående kontroll. Man ska inte kalla varje ljud för ett motorfel eller använda kalibrering för att dölja mekanisk kärvning. Delarnas ursprung och den relevanta revisionen ska dokumenteras innan byte eller arbete på kretskortet.

När är kalibrering lämplig, och när ska man avbryta?

Unitree erbjuder kalibrering som stöds via Go2-appen och sina handledningar. Kalibrering bör göras först när den exakta konfigurationen, en säker konstruktion, batteriets skick och ett reproducerbart problem med hållningen har fastställts. Dokumentera utgångsläge, underlag, appversion, firmware, varning och resultat. Använd ett fritt område och stöd roboten enligt den officiella proceduren. Avbryt om en led kärvar eller överhettas, rör sig oväntat eller inte kan hålla en säker hållning.

En lyckad kalibrering kan lösa ett problem med tillstånd eller referensvärde, men den kan inte reparera sprucken struktur, slitna kugghjul, skadade lager, ledningar eller ett fel på ett ställdon. En misslyckad kalibrering är ett belägg, inte en komponentdiagnos. Reboot Hub anger om processen slutfördes, vad som ändrades och vad som fortfarande är okänt. Det skyddar kunden från upprepade kalibreringsförsök som får en mekaniskt osäker robot att röra sig ännu mer.

Unitree Go2 fyrbenta robot: fötter, länkar, skydd och 12 ledställdon inspekteras medan robotens kroppsställning stöds säkert — Underlag om kamera och gimbal måste kopplas till exakt modell och optisk bana.

Hur skiljer man på problem med start, batteri och laddning?

Notera exakt batteri och laddare, indikatorer, förvaringshistorik, temperatur, kontakter, fysiskt skick och förloppet vid start eller laddning. Svullnad, läckage, stötar, ovanlig värme och lukt ska omedelbart dokumenteras som skäl att sluta använda enheten. En jämförelse med känd fungerande och kompatibel utrustning kan hjälpa till att avgränsa om felet finns i laddaren, batteriet eller robotens egen strömförsörjning, men bara om det kan göras säkert.

En robot som inte startar eller stängs av för tidigt kan ha problem med batteriet, laddaren, kontakterna, strömfördelningen, styrenheten eller programvarans tillstånd. Kunden får information om vilket systemlager observationerna gäller och vad som fortfarande är okänt, inte ett fast modulpris. Exakta celler, kretsar eller kretskort anges endast utifrån den specifika Go2-konfigurationen, kretskortsrevisionen och underlaget i det enskilda ärendet. Att öppna batteriet, improvisera laddning eller ändra skyddsfunktioner utan tillstånd hör inte hemma i en offentlig guide.

Vad visar problem med appen, styrenheten eller OTA egentligen?

Notera appversion, konto och region vid behov, typ av styrenhet, anslutningsmetod, firmwareversioner, tidpunkt för OTA, nätverksmiljö, varningar och om lokal styrning av robotens kroppsställning fortfarande fungerar. En saknad videobild eller LiDAR-vy, en misslyckad uppdatering och ett fullständigt avbrott i robotanslutningen är olika symtom. Spara loggar och skärmbilder innan du återställer enheten eller gör fler uppdateringar.

Diagnosen skiljer mellan telefon- eller nätverksproblem, styrenhet, robotkommunikation, firmware och fysiska sensorsystem. Uppdaterings- och återställningsåtgärder som stöds övervägs först när batteriet och robotens konstruktion är säkra. Reboot Hub använder inte obehörig firmware eller metoder för att kringgå regionbegränsningar. Den skriftliga bedömningen förklarar vilken konfiguration som stöds och återskapade problemet, samt vad som inte kunde verifieras.

Unitree Go2 fyrbenta robot: app, OTA, kroppsställning, LiDAR, kamera och strömförsörjning bedöms var för sig — Systemunderlag hjälper till att skilja mellan strömförsörjning, sensorer, anslutning och framdrivning innan arbetets omfattning godkänns.

Hur felsöker man LiDAR, kamera och hinderbeteende?

Ta reda på vilka sensorer och vilken variant som är installerade innan du förväntar dig att en viss funktion ska finnas. Kontrollera åtkomliga fönster efter smuts, repor, fukt och stötskador. Notera appvyn, ljusförhållanden, hindrens form, ytan, rörelseläget och den exakta varningen. Bortfall av kamera- eller LiDAR-data kan bero på sensorn, anslutningen, beräkningsalternativet, strömförsörjningen, firmwaren eller appen; varje del kräver separat underlag.

Rikta inte roboten mot ett riskfyllt hinder bara för att återskapa ett rapporterat problem. Börja med roboten stillastående och använd sedan ett kontrollerat område med låg risk först när kontrollerna av struktur och hållning har godkänts. En reparerad eller kalibrerad sensor garanterar inte autonom säkerhet. Godkännandet beskriver den testade miljön och det observerade resultatet, medan kunden fortsatt ansvarar för tillsyn och uppdraget.

När är det mer ansvarsfullt att reparera Go2 än att byta ut den?

Reparation är ett bättre alternativ när den berörda leden, strömförsörjningen, styrningen eller perceptionsfunktionen kan avgränsas, när kompatibla delar har dokumenterat ursprung och när tester i etapper kan bekräfta den avsedda användningen. Byte eller reparation via en större modul blir mer motiverat när strukturella skador omfattar flera ben, vätske- eller värmepåverkan är omfattande, den exakta konfigurationen inte kan återställas eller när ett säkert godkännande inte kan bekräfta det beteende som krävs.

Reboot Hub utgår från kundens perspektiv: avsett arbete, tidsfrist, nyttolast, miljö, data- eller utvecklingsbehov samt alla problem som behöver åtgärdas. Vi dokumenterar den exakta roboten, den medföljande utrustningen, skicket, kända och okända fynd, skriftliga villkor och underlag för godkännandet. Produktalternativet är en exakt, dokumenterad Unitree-modell, inte en orelaterad samling drönare.

Unitree Go2 fyrbent robot förberedd för godkännande av led-, hållnings-, styrnings-, perceptions- och gångfunktioner med låg risk — Underlag för återgång i drift går från säkra observationer till kontrollerat operativt godkännande.

Vad ska en offert och ett godkännande för Unitree Go2 styrka?

Offerten anger exakt Go2-variant och tillval, observerad händelse, relevant kortrevision när den har fastställts, delarnas ursprung, godkänd omfattning, tidsplan och villkor för att avbryta arbetet. Verkstadens normala målsättning är 1-3 arbetsdagar efter godkänd offert, beroende på omfattning, delar och tester. Godkänt arbete omfattas av 30 dagars reparationsgaranti; en komplett produkt som uppfyller villkoren omfattas av den separata produktgarantin på 180 dagar.

Godkännandet går från stabil strömförsörjning och temperatur till kroppsställning med stöd, varje berörd led, kontrollerad gång, kommunikation med app och handkontroll, underlag från kamera eller LiDAR och det arbetsflöde med låg risk som kunden kräver. Överlämningen dokumenterar genomförda tester och kvarstående observationer. Den styrker ett definierat resultat för den exakta roboten i stället för att utlova funktion på alla underlag, med alla nyttolaster eller vid alla autonoma beteenden.

Vanliga frågor

Bör en Unitree Go2 med en led som fungerar onormalt fortsätta gå för att underlätta felsökning?

Nej. Stöd roboten och stäng av den om strukturen, ledmotståndet, värmen eller oväntade rörelser kan innebära en säkerhetsrisk.

Kan kalibrering reparera en mekaniskt skadad led på Go2?

Nej. Kalibrering kan åtgärda problem med robotens tillstånd när den har stöd eller med ett referensvärde, men den kan inte reparera skadad konstruktion, växlar, lager, ledningar eller ställdon.

Kan exakta Go2-chip, styrkort för ställdon och reparationspriser publiceras?

Ja, när de kopplas till den exakta konfigurationen, den observerade kortrevisionen och dokumentation för det enskilda ärendet.

Har alla Unitree Go2 samma LiDAR- och beräkningsalternativ?

Nej. Ta reda på om konfigurationen är AIR, PRO, X eller EDU och vilka alternativ som är installerade innan du felsöker en funktion som saknas.

Hur lång tid tar en godkänd reparation av Unitree Go2 vanligtvis?

Verkstadens målsättning är 1-3 arbetsdagar efter att offerten har godkänts, beroende på arbetets omfattning, reservdelar och tester. Transporttiden tillkommer.

Vilken garanti gäller efter en reparation av Unitree Go2 som uppfyller villkoren?

Godkänt reparationsarbete omfattas av 30 dagars reparationsgaranti. Kompletta produkter som uppfyller villkoren har en separat produktgaranti på 180 dagar.