지원 및 학습

Unitree Go1의 핵심 기계 아키텍처는 어떻게 설계되었나요?

Unitree Go1 4족 보행 로봇은 높은 토크의 서보 모터, 정밀하게 가공된 조인트 어셈블리, 가볍지만 내구성이 뛰어난 구조 섀시의 정교한 통합을 나타냅니다. Reboot Hub 기술자가 진단하고 수리했습니다. 800 2022년부터 Unitree Go1 장치는 중국 인적 자원 및 사회 보장부에서 인정한 MOHRSS 레벨 3 고급 기술자 인증을 보유하여 Unitree Go1 수리, 일반적인 고장 모드 및 구성 요소 수준 서비스 기술에 대한 심층적인 직접 통찰력을 제공합니다. Go1의 운동 시스템의 중심에는 맞춤 설계된 12개의 브러시리스 서보 모터(다리당 3개)가 엉덩이, 허벅지, 종아리 관절 지점이 있는 동축 어깨 구성으로 배열되어 있습니다. 각 서보 유닛은 무릎 관절에서 약 23N·m, 고관절에서 18N·m의 최대 토크를 전달하여 Go1 플랫폼을 정의하는 동적 보행 전환 및 지형 적응 기능을 가능하게 합니다.

정밀 서보 모터 설계

Go1은 회전당 16,384 카운트를 제공하는 14비트 자기 인코더를 통합한 Unitree의 독점 A1 시리즈 서보 모터를 사용합니다. 이 엔코더 분해능은 ±0.022°의 각도 위치 정확도로 변환되며, 이는 고속 속보 및 장애물 협상 중에 동적 안정성을 유지하는 데 중요합니다. 각 모터 하우징에는 최대 180°C의 온도에서 연속 작동이 가능한 클래스 H 절연 등급의 고정자 권선 어셈블리가 포함되어 있지만, 부하 시 정상 작동 온도는 거의 65°C를 초과하지 않습니다. 로터는 분할된 아크 구성에 네오디뮴-철-붕소(NdFeB) 영구 자석을 통합하고 있으며, 정격 출력의 3% 미만으로 코깅 토크 리플을 최소화하도록 의도적으로 설계되었습니다. 이는 저속 크롤링 보행 중 모션 부드러움에 직접적인 영향을 미치는 설계 선택입니다.

수리 관점에서 볼 때 이러한 서보 모터의 중요한 취약점은 인코더 하위 시스템에 있습니다. 14비트 자기 인코더는 직경 방향으로 자화된 대상 디스크의 0.8mm 내에 위치한 홀 효과 센서 어레이를 사용합니다. 출력 샤프트 베어링의 실패한 O-링 씰을 통한 오염 유입으로 인해 센서와 대상 디스크 사이에 강자성 미립자가 유입되어 위치 피드백 저하가 발생할 수 있습니다. 이는 처음에는 완전한 위치 손실로 진행되기 전에 간헐적인 공동 진동으로 나타납니다. 이는 중국 심천 서비스 센터의 기술자들이 정기적으로 직면하는 실패 모드입니다.

고급 관절 관절 메커니즘

각 다리 세그먼트는 경질 양극 처리된 베어링 표면과 정밀 가공된 7075-T6 알루미늄 합금 연결 장치를 통해 연결됩니다. 조인트 메커니즘은 회전 자유를 유지하면서 축 유격을 제거하기 위해 예압이 적용된 P4 정밀 등급의 크로스 롤러 베어링을 사용합니다. 어깨 외전/내전 관절은 9:1 비율의 복합 유성 기어 감속 단계를 사용하고, 엉덩이 및 무릎 피치 관절은 백래시가 없는 하모닉 구동 감속기를 사용합니다. 원칙적으로 산업용 로봇 팔에 있는 것과 유사한 이러한 고조파 드라이브는 단단한 원형 스플라인에 대해 유연한 스플라인을 변형하는 타원형 파동 발생기를 사용하여 매우 컴팩트한 공간 내에서 약 50:1의 감속비를 달성합니다.

구조적 응력 지점 및 고장 모드

우리의 포렌식 분해 분석은 다음과 같습니다. 800 Reboot Hub에서 수리된 Go1 장치는 세 가지 주요 구조적 응력 집중 영역을 식별했습니다. 첫째, 다리 모듈이 메인 섀시에 볼트로 고정되는 어깨 피벗 블록은 고속 선회 기동 중에 최대 굽힘 모멘트를 경험하며, 공격적인 지형 탐색을 받는 장치에서 약 800~1,200 작동 시간 후에 피로 균열 시작이 관찰됩니다. 둘째, 무게 감소에 최적화된 얇은 웹 디자인인 발 끝 힘 센서 장착 플랜지는 45kg 상당 지면 반력을 초과하는 반복 충격 하중에서 M3 볼트 구멍에서 방사되는 미세 균열을 발생시킵니다. 셋째, 유리 섬유 강화 폴리카보네이트로 제작된 배터리 트레이 래치 메커니즘은 운송 중 진동 하중과 함께 55°C 이상의 온도에 지속적으로 노출되면 크리프 변형을 나타냅니다.

진단 절차를 진행하기 전에 이러한 아키텍처 기본 사항을 이해하는 것이 필수적입니다. Go1은 단순히 교체 가능한 모듈 모음이 아닙니다. 고관절에서 15μm의 베어링 예압 편차가 운동학적 체인을 통해 전파되고 지면 접촉 시 3~4mm의 발 배치 오류로 나타날 수 있는 긴밀하게 통합된 전기 기계 시스템입니다.

Unitree Go1에서 가장 흔히 발생하는 기계적 고장은 무엇입니까?

중국 심천 수리 시설에서 수행된 체계적인 고장 분석을 통해 Go1 장비 전반에 걸쳐 반복되는 기계적 성능 저하 패턴을 분류했습니다. 이러한 결과는 실험실 연구용 로봇, 산업용 검사 장치 및 야외 레크리에이션용 소비자 장치를 포함하여 작동 수명이 200시간에서 3,000시간 이상인 장치에서 파생되었습니다.

서보 모터 성능 저하 패턴

모든 기계적 수리의 약 38%를 차지하는 가장 널리 퍼진 서보 고장 모드는 열적 및 기계적 응력이 결합되어 로터의 NdFeB 자석이 점진적으로 감자되는 것과 관련이 있습니다. 이 조건은 피크 토크 출력의 점진적인 감소로 나타나며 일반적으로 제어 시스템이 토크 부족 오류를 트리거하기 전에 사양보다 12~18% 감소합니다. 진단 확인을 위해서는 실속 전류와 토크 출력을 비교하는 동력계 테스트가 필요합니다. 공장 토크 상수(Kt) 곡선에서 15%를 초과하는 편차는 돌이킬 수 없는 자석 손상을 나타내며 다음 비용으로 전체 모터를 교체해야 합니다. $154–231 서보 장치당.

인코더 베어링 고장은 두 번째로 흔한 서보 문제입니다. ABEC-5 공차로 4×9×4mm로 지정된 인코더 대상 디스크를 지지하는 소형 깊은 홈 볼 베어링은 약 1,500 작동 시간 후에 0.15mm를 초과하는 축 유격을 발생시킵니다. 이러한 기계적 작동으로 인해 폐쇄 루프 제어 시스템이 수정하려고 시도하는 위치 오류 구성 요소가 발생하여 고주파 윙윙거리는 소리가 들리고 전력 소비가 증가합니다. 베어링 교체를 통한 조기 개입 $45–64 조인트당 수리는 지연된 수리보다 훨씬 더 경제적입니다. 이는 모터 컨트롤러 보드의 드라이버 MOSFET 오류로 이어지는 경우가 많습니다. $282–487 수리.

조인트 메커니즘 마모 표시기

고조파 구동 성능 저하에는 뚜렷한 진단 특징이 있는 예측 가능한 진행이 따릅니다. 1단계 마모(일반적으로 800~1,500시간)는 공장 사양인 <0.5아크-분에서 약 1.2~1.8아크분으로 백래시가 미묘하게 증가하는 것으로 나타나며, 이는 레이저 간섭계 측정을 통해서만 감지할 수 있거나 정지 자세 중 발에서 0.5~1.0mm 진동 동작을 관찰함으로써 감지할 수 있습니다. 2단계 마모(1,500~2,500시간)에서는 유연한 스플라인 톱니 측면의 마이크로피팅으로 인해 방향 반전 중에 가청 연삭 성분이 발생합니다. 이 단계에서 고조파 구동 부품을 교체해야 합니다. $359–538 조인트당 - 웨이브 발생기와 원형 스플라인 사이의 중요한 5μm 동심도 공차를 유지하기 위해 클린룸 조건과 특수 고정 장치가 필요한 절차입니다.

구조적 건전성 평가 기법

우리는 구조 평가를 위해 다중 모드 검사 프로토콜을 사용합니다. 접선 조명을 사용하여 10배 확대하여 육안 검사를 하면 응력 집중 형상에서 표면 균열이 시작되는 것을 알 수 있습니다. 신뢰도를 높이기 위해 Type II Method C 형광 침투제를 사용한 염료 침투 검사를 통해 0.5μm 너비만큼 좁은 균열을 식별합니다. 중요한 섀시 구성 요소(특히 다리 장착 러그 및 중앙 전자 장치 베이 격벽)는 초음파 두께 측정을 거쳐 탄소 섬유 강화 폴리머 레이업의 내부 박리를 감지합니다. 공칭 벽 두께에서 0.3mm를 초과하는 측정 편차는 영향을 받는 하위 어셈블리에 따라 $192-385의 구성 요소 교체에 대한 구조적 무결성 권고 및 권장 사항을 트리거합니다.

Unitree Go1 전자제품을 어떻게 진단하고 수리합니까?

Go1의 전자 아키텍처는 5Mbps 속도로 CAN-FD 버스를 통해 통신하는 3개의 프로세서 노드가 있는 분산 제어 토폴로지에 중점을 두고 있습니다. 기본 컴퓨팅 모듈인 NVIDIA Jetson Xavier NX 변형은 인식 및 높은 수준의 이동 계획을 처리하는 반면, 3개의 STM32F4 기반 모터 제어 장치(MCU)는 1kHz 업데이트 속도로 낮은 수준의 서보 제어 루프를 관리합니다. 이 섹션에서는 수백 건의 보드 수준 수리를 통해 개선된 MOHRSS 레벨 3 인증 진단 방법론을 자세히 설명합니다.

마더보드 수준 진단 프로토콜

진단 시퀀스는 모든 전압 도메인에 걸쳐 전력 레일 무결성 검증으로 시작됩니다. 주 배전반은 배터리로부터 공칭 24V를 수신하고 동기식 벅 컨버터 네트워크를 통해 조정된 12V, 5V, 3.3V 및 1.8V 레일을 생성합니다. 중요한 조기 진단 단계에는 20MHz 대역폭 제한이 있는 오실로스코프를 사용하여 부하 상태에서 각 레일의 리플 전압을 측정하는 것이 포함됩니다. 3.3V 레일에서 피크 대 피크가 50mV를 초과하는 리플은 일반적으로 TPS54335A 벅 컨버터의 출력 커패시터 성능이 저하되었음을 나타냅니다. 즉, 부품 수준 수리 비용이 발생합니다. $23–45 전체 배전판 교체 비용 $359~577과 비교됩니다. Reboot Hub의 수리 철학의 핵심인 이 칩 수준 접근 방식은 원래 보드의 보정 데이터를 보존하고 보드 교체 수리에 내재된 펌웨어 호환성 문제를 제거합니다.

센서 네트워크 오류 식별

Go1의 센서 제품군은 ICM-20948 9축 센서 패키지를 기반으로 하는 관성 측정 장치(IMU), 스트레인 게이지 브리지 구성을 사용하는 4개의 발 끝 접촉 힘 센서, 환경 인식을 위한 스테레오 깊이 카메라 쌍으로 구성됩니다. 종종 2000g을 초과하는 기계적 충격 부하로 인해 발생하는 IMU 오류는 해당 오류 코드와 함께 분당 3°를 초과하는 지속적인 자세 추정 드리프트로 나타납니다. ERR_IMU_BIAS_001 그리고 ERR_IMU_COMM_002 은 진단 버퍼에 기록되었습니다. ICM-20948 칩은 정기적으로 칩 수준에서 교체하는 QFN-24 패키지 장치입니다. $83–122, MEMS 센서 재보정 포함 가격은 전체 센서 인터페이스 보드 교체 비용이 410~615달러인 것과 비교됩니다.

힘 센서 진단에는 휘트스톤 브리지 널 밸런스 검증이 필요합니다. 무부하에서 ±2.5mV를 초과하는 널 오프셋은 스트레인 게이지가 발 끝 굴곡 요소에서 분리되거나 습기가 게이지 캡슐에 유입되었음을 나타냅니다. 당사의 수리 프로세스에는 영향을 받은 센서의 기계적 캡슐 제거, 결합 표면의 용제 세척, 15kPa 클램핑 압력에서 24시간 동안 경화된 시아노아크릴레이트 스트레인 게이지 접착제의 재적용이 포함됩니다. 이 절차의 비용은 $51~90이며 공장 사양 선형성을 ±0.5% 풀 스케일로 복원합니다.

칩 수준 부품 교체 전략

칩 수준 수리와 보드 수준 교체의 차이는 당사 서비스 접근 방식의 핵심 차별화 요소를 나타냅니다. 모터 드라이버 MOSFET(일반적으로 DirectFET 패키지의 Infineon IRF7749L1TRPBF)이 단락에 실패하는 경우(일반적으로 15초를 초과하는 서보 정지 조건의 결과) 기존 수리 센터에서는 전체 모터 컨트롤러 보드에 대해 450~645달러를 견적합니다. 당사의 칩 수준 접근 방식은 열화상을 사용하여 결함이 있는 MOSFET을 격리하고 350°C 프로파일의 정밀 열풍 재작업 스테이션으로 이를 제거한 다음 심천 Huaqiangbei 전자 구역의 공인 대리점에서 공급한 동일한 부품으로 교체합니다. 총 수리 비용: $36–62. 수리된 보드는 재설치 전에 정격 전류 150%에서 로드 뱅크 검증을 포함한 전체 기능 테스트를 거칩니다.

MOHRSS 레벨 3 인증은 모든 칩 수준 절차가 IPC-7711/7721 재작업 표준을 준수하고 솔더 조인트 금속간 층 형성에 대한 정기적인 단면 분석을 통해 검증된 무연 솔더링 프로세스를 보장합니다.

Unitree Go1 배터리 및 전원 시스템 문제를 어떻게 해결합니까?

Go1의 전원 시스템 아키텍처는 정격 용량이 10,000mAh인 18650 형식 셀을 사용하여 6S5P 배열로 구성된 24V 공칭 리튬 이온 배터리 팩을 중심으로 합니다. 배터리 관리 시스템(BMS)에는 개별 셀 전압을 모니터링하는 Texas Instruments BQ76940 아날로그 프런트 엔드 IC, 1mΩ 션트 저항기를 통한 팩 전류, 열 보호를 위한 2개의 서미스터 채널이 통합되어 있습니다. 모터 컨트롤러로의 전력 공급은 오류 조건에서 80A 연속 방전 전류를 차단할 수 있는 고전류 MOSFET 스위칭 네트워크를 통해 전달됩니다.

배터리 상태 평가 방법론

포괄적인 배터리 상태 평가에는 용량 유지, 내부 저항, 셀 전압 균형 및 자체 방전율의 4가지 매개변수 평가가 필요합니다. 완전 충전(25.2V 팩 전압)부터 18.0V 차단 임계값까지 0.5C 속도(5A)의 정전류 방전을 사용하여 용량 측정을 수행합니다. 용량이 공칭 용량(7,000mAh)의 70% 미만인 팩은 성능이 저하된 것으로 분류되어 교체 시기가 권장됩니다. $103–192 A등급 셀로 재조정된 팩의 경우, 삼성 INR18650-35E 또는 LG INR18650-MJ1 셀로 조립된 새 OEM 동등 팩의 경우 $231~321입니다.

내부 저항 측정은 DC 펄스 방법을 사용합니다. 100ms 지속 시간의 10A 부하 펄스는 전압 저하를 측정하며 IR은 ΔV/ΔI로 계산됩니다. 55mΩ을 초과하는 셀 수준 내부 저항(새 셀의 35~45mΩ 사양과 비교)은 전극 성능 저하 및 노화 가속화를 나타냅니다. 비판적으로, 우리는 각 병렬 셀 그룹을 독립적으로 측정합니다. 그룹 간 저항 변화가 20%를 초과하면 고르지 못한 노화가 발생하고 충전 주기 중 열 불균형으로 인해 점진적으로 악화된다는 신호입니다.

충전 시스템 진단 절차

Go1 충전 시스템은 충전 커넥터에 독점 통신 핀이 있는 외부 29.4V/4A CC-CV 충전기로 구성됩니다. 진단 단계는 충전기 출력의 무부하 전압 검증으로 시작됩니다. 29.4V ±0.3V DC는 올바른 충전기 작동을 확인합니다. 부하가 있는 경우 충전기는 팩이 25.2V에 도달할 때까지 4.0A ±0.2A에서 CC 레귤레이션을 유지한 다음 충전 종료를 위해 전류가 200mA 미만으로 감소하는 CV 모드로 전환해야 합니다.

일반적인 오류 지점은 반복적인 삽입 주기로 인해 양극 단자 솔더 조인트에서 고저항 균열이 발생하는 충전 포트 PCB 어셈블리와 관련이 있습니다. 이는 간헐적인 충전 시작 실패 또는 조기 충전 종료로 나타납니다. 수리에는 Sn63Pb37 합금을 사용하여 320°C에서 솔더 조인트를 리플로우하고 커넥터 본체 주위에 응력 완화 에폭시를 추가하는 작업이 포함됩니다. $19–38 충전 포트 PCB 교체 비용 대 수리 비용 $154~231. 우리를 참조하십시오 재부팅 허브 수리 비용 데이터베이스 2026 모든 구성 요소 카테고리에 대한 전체 가격을 확인하세요.

전원 관리 회로 수리 기법

BMS 보호 MOSFET 쌍(일반적으로 병렬로 연결된 2개의 AON6994 듀얼 N 채널 장치)은 90A를 초과하는 지속적인 과전류 조건에 노출되면 열 폭주 오류에 취약합니다. 고장 모드는 변함없이 드레인-소스 단락이므로 고장 상황에서 BMS가 팩을 분리하는 것을 방지합니다. 우리의 수리 절차에는 180°C의 예열 플레이트와 380°C의 상단 뜨거운 공기를 사용하여 고장난 MOSFET의 납땜 제거, 납땜 제거 브레이드로 PCB 패드 청소, 플럭스 코어 Sn96.5Ag3.0Cu0.5 무연 납땜으로 교체 장치 납땜이 포함됩니다. 수리 후 검증에는 지정된 500μs 응답 창 내에서 보호 회로 활성화를 확인하기 위한 100A 방전 펄스 테스트가 포함됩니다. 이 칩 수준의 수리 비용은 $45–71 원래 BMS 교정 매개변수를 보존합니다.

Unitree Go1에서 펌웨어를 어떻게 교정하고 복원합니까?

Go1을 작동 사양으로 복원하려면 수리 후 교정 절차가 필수적입니다. 로봇의 운동학적 정확도는 관절 각도 오프셋, IMU 정렬 및 발끝 힘 센서 영점의 정밀한 보정에 따라 달라집니다. 부적절한 보정은 운동 성능을 저하시킬 뿐만 아니라 새로 수리된 구성 요소의 기계적 마모를 가속화하는 제어 루프 불안정을 유발할 수 있습니다.

정밀 모션 교정 프로세스

관절 각도 교정은 기계적 영점 참조 절차로 시작됩니다. 각 다리는 3개의 관절 축을 ±0.05° 이내의 알려진 각도 위치로 제한하는 정밀 지상 교정 장치에 위치합니다. 그러면 엔코더 오프셋 값이 모터 컨트롤러 펌웨어의 비휘발성 메모리에 기록됩니다. 이 절차에는 USB-CAN 어댑터를 통해 1Mbps로 통신하는 Unitree 교정 유틸리티 소프트웨어(버전 2.3.1 이상)가 필요합니다. 교정 후 검증에는 사전 프로그래밍된 교정 궤적을 실행하고 레이저 추적기를 사용하여 발 끝 위치 정확도를 측정하는 작업이 포함됩니다. 허용 가능한 편차는 전체 관절 동작 범위에서 1.5mm RMS 미만입니다.

기계적 수리 후에도 지속적인 보행 비대칭을 보이는 로봇의 경우 동적 IMU 보정을 수행합니다. 여기에는 자이로스코프 출력을 기록하는 동안 각 축을 중심으로 정확히 30°/초로 회전하는 보정된 속도 테이블에 Go1을 배치하는 작업이 포함됩니다. 스케일 팩터 및 교차축 감도 계수가 계산되어 IMU 융합 알고리즘 매개변수에 업로드됩니다. 시술시간은 약 45분 정도 소요되며 비용은 $77–115 포괄적인 교정 서비스의 일환으로.

펌웨어 버전 호환성 확인

메인 컨트롤러, 모터 컨트롤러 및 센서 인터페이스 보드 간의 펌웨어 버전 불일치는 구성 요소 수준 수리 후 지속적인 시스템 오류의 빈번한 근본 원인입니다. Go1 펌웨어 에코시스템은 제어 계층 전반에 걸쳐 여러 버전에 걸쳐 있습니다. 우리는 다음과 같은 중요한 페어링을 추적하는 호환성 매트릭스를 유지 관리합니다.

• 메인 컨트롤러 펌웨어: 버전 1.4.x ~ 2.1.x(현재). 1.8.2 이전 버전에는 고조파 드라이브 조인트의 인코더 비선형성을 보상하는 향상된 상태 추정기가 없습니다.
• 모터 컨트롤러 펌웨어: 메인 컨트롤러 메이저 버전 번호와 일치해야 합니다(예: 메인 펌웨어 1.8.x의 경우 MC 펌웨어 1.8.x). 일치하지 않는 버전이 트리거됩니다. ERR_MC_FW_MISMATCH_003 영향을 받은 다리를 비활성화합니다.
• 센서 허브 펌웨어: ICM-20948 IMU 교체 호환성을 위해서는 최소 버전 3.0.4가 필요합니다. 이전 버전에서는 레거시 ICM-20689 장치 ID가 필요하며 최신 센서 하드웨어에서는 올바르게 초기화되지 않습니다.

브릭 컨트롤러의 펌웨어 복원에는 ST-Link/V3 프로그래머를 사용하여 STM32F4 MCU에 대한 JTAG 인터페이스 액세스가 필요합니다. 모든 펌웨어 구성 요소가 시스템 전체에 걸쳐 버전이 동기화되었는지 확인하는 것을 포함하여 컨트롤러당 $51~90의 비용으로 이 절차를 수행합니다.

시스템 수준 재설정 및 재구성

컨트롤러 보드 교체, IMU 교체 또는 펌웨어 손상과 관련된 수리 후에는 전체 시스템 재설정 및 재구성이 표시됩니다. 이 절차에는 진단 UART 인터페이스를 통해 실행된 공장 수준 재설정 명령과 모든 펌웨어 구성 요소의 순차적 재플래시 및 전체 교정 시퀀스의 재실행이 포함됩니다. 이 프로세스 중에 복원되는 중요한 매개변수에는 조인트 소프트 제한, 모터 전류 제한, 열 경감 곡선 및 소프트웨어 라이센스 검증에 사용되는 고유한 64비트 장치 식별자가 포함됩니다. 전체 시스템 복원을 위한 총 서비스 시간은 2~4시간이며 관련 비용은 $154~256입니다.

고급 진단 절차 및 로봇 시스템 문제 해결 방법론에 대해서는 자세한 가이드를 참조하세요. 로봇 시스템 진단은 여러 개의 네 발 달린 로봇 아키텍처에 적용할 수 있는 크로스 플랫폼 진단 프레임워크를 다룹니다.

Unitree Go1 수리 비용은 얼마입니까? — 2024년 전체 가격 내역

수리 가격의 투명성은 Reboot Hub 서비스 모델의 기본입니다. 다음은 2024년에 발생한 가장 일반적인 Go1 수리 시나리오를 반영하여 중국 심천 서비스 센터의 실제 수리 데이터를 기반으로 한 포괄적인 비용 내역입니다. 당사가 서비스하는 모든 플랫폼에 대한 수리 가격을 더 폭넓게 보려면 다음을 방문하세요. 재부팅 허브 수리 비용 데이터베이스 2026.

진단수수료 구조

전체 시스템 분해, 육안 검사, 전기 테스트, 수리 권장 사항이 포함된 자세한 결과 보고서가 포함된 초기 진단 평가의 가격은 다음과 같습니다. $77. 이 수수료는 $195를 초과하는 후속 수리 서비스에 대해 적립됩니다. 사전 안내가 포함된 화상 통화를 통한 원격 진단 상담의 경우 26달러가 부과되며 풀 서비스 수리에도 적립됩니다.

구성 요소 수준 수리 가격

전체 시스템 복원 비용

포괄적인 복원이 필요한 Go1 장치(일반적으로 충격 손상이나 물 유입으로 인해 여러 개의 동시 고장이 발생한 장치)의 경우 전체 시스템 재구축 서비스 범위는 다음과 같습니다. $449–641. 여기에는 완전한 분해, 모든 기계 구성요소의 초음파 청소, 성능이 저하된 모든 베어링 및 씰 교체, 필요에 따라 칩 수준 수리를 통한 전체 전기 시스템 진단, 모든 컨트롤러의 펌웨어 복원, 공장 사양에 대한 완전한 재보정이 포함됩니다. 재구축 프로세스에는 일반적으로 영업일 기준 7~10일이 소요되며 90일 보증 모든 교체된 구성 요소 및 인력에 대해.

우리의 접근 방식은 다음을 강조합니다. 보드 수준 교체보다 구성 요소 수준 수리 기술적으로 가능할 때마다. 위의 비용 비교표에서 알 수 있듯이 칩 수준 수리는 일반적으로 전체 보드 교체에 비해 78~94%의 비용 절감을 달성합니다. 이 철학은 개별 구성요소 수준에서 결함을 외과적으로 수리할 수 있는 진단 정밀도와 납땜/재작업 기술을 강조하는 MOHRSS 레벨 3 인증 교육에 뿌리를 두고 있습니다. 서보 모터별 수리 기술에 대한 지침은 당사에 문의하십시오. 정밀 서보 유지보수 리소스 및 자세한 회로 수준 진단 방법은 다음을 참조하세요. 전자 시스템 문제 해결 안내.

재부팅 허브에서 전문 Unitree Go1 진단 평가 예약 — 중국 심천 서비스 센터에는 포괄적인 Go1 수리에 필요한 전문 공구, 교정 장치 및 구성품 재고가 갖추어져 있습니다. 진단 평가를 준비하려면 당사 기술팀에 문의하세요. 초기 평가는 일반적으로 제품 수령 후 48시간 이내에 완료됩니다. 모든 수리는 ESD 안전 워크스테이션과 업계 표준 재작업 절차를 활용하여 MOHRSS 레벨 3 인증 기술자가 수행하여 로봇 시스템의 최고 품질 복원을 보장합니다. 자세히 알아보기 리부트허브의 전문 수리 서비스 및 구성 요소 수준 접근 방식.

자주 묻는 질문

My Go1의 상단 모니터에 지속적인 오류 코드 0x02 또는 0x05가 표시됩니다. 근본 원인을 어떻게 진단할 수 있나요?

오류 0x02는 일반적으로 모터 과전류 또는 드라이버 보드 오류를 나타내는 반면, 0x05는 중앙 컨트롤러와 모터 간의 통신 오류를 나타냅니다. 먼저 4핀 인코더 케이블에 구부러진 핀이나 절연 마모가 있는지 확인한 다음 의심되는 모터 모듈을 알려진 작동 다리로 교체하여 모터에 결함이 있는지 확인합니다. 그렇다면 모터 드라이버 보드를 교체해야 합니다. Reboot Hub의 커뮤니티 소스 오류 코드 데이터베이스는 간헐적인 신호 오류를 찾아내는 속도를 크게 높일 수 있는 핀아웃 다이어그램과 실제 사례 연구를 제공합니다.

M8 또는 M10 액추에이터 모듈을 교체한 후 다리 관절을 보정하는 올바른 절차는 무엇입니까?

액츄에이터를 물리적으로 교체한 후 Go1이 모든 조인트를 사용하지 않은 상태에서 "보정 모드"에 있는 동안 Unitree의 독점 PC 도구(개발자 도구 모음에서 사용 가능)를 통해 제로 오프셋 보정을 실행해야 합니다. 로봇을 매달린 스탠드에 고정하고 전원을 켠 다음 보정 절차가 완료될 때까지 다리를 만지지 마십시오. 불완전한 실행으로 인해 갈리는 소음이 발생하고 즉각적인 안전 정지가 발생하는 경우가 많습니다. 도구가 새 액추에이터의 ID를 감지하지 못하는 경우 직렬 모니터를 사용하여 모터 측 EEPROM 주소를 확인하고 Reboot Hub의 액추에이터 교체 가이드에서 정확한 딥 스위치 또는 저항 점퍼 구성을 참조하세요.

Go1의 배터리가 완전히 충전된 것처럼 보이지만 천천히 10~15분 정도만 걷다가 꺼지는 이유는 무엇입니까?

이는 거의 항상 셀 균형 문제이거나 100% 충전된 상태로 보관한 후 표류하는 배터리 관리 시스템(BMS) 카운트 트립입니다. 로봇의 전원이 자동으로 꺼질 때까지 5%까지 완전 방전을 수행한 다음 BMS가 재보정될 수 있도록 원래의 24V 충전기를 사용하여 4~5시간 동안 중단 없이 충전합니다. 런타임이 낮게 유지되면 내부 퓨즈 또는 단일 18650 셀 그룹의 용량이 40% 이상 저하되었을 가능성이 높습니다. CAN 버스를 통해 GD‑32 BMS 데이터 스트림의 개별 셀 전압을 모니터링할 수 있으며 Reboot Hub의 소유자는 전압 강하를 불량 셀 쌍에 매핑하는 Python 스크립트를 공유했습니다.

내장된 힘 센서를 손상시키지 않고 손상된 발가락 패드나 고무발을 안전하게 교체하려면 어떻게 해야 합니까?

힘 센서는 교체 가능한 고무 부트 내부가 아닌 볼 조인트 풋 장착 플레이트 바로 위에 있으므로 4개의 M2.5 힐 나사를 풀어 패드를 교체할 수 있습니다. Unitree 또는 검증된 애프터마켓 소스에서 제공하는 경화 니트릴 화합물 교체 부츠만 사용하십시오. 일반 고무는 1kHz 힘 피드백을 약화시키고 Go1이 지면 반응 정확도를 잃어 넘어질 수 있습니다. 설치 후 클라이언트 소프트웨어에서 "발 강성" 자가 테스트를 실행하고 하중을 내릴 때 힘 센서 신호가 0~15N 이내에 반환되는지 확인합니다.

배터리가 완전히 충전되었음에도 Go1의 전원이 전혀 켜지지 않습니다. 가장 간과되는 진단 단계는 무엇입니까?

먼저 비상 정지 동글(무선 비상 정지)이 분리되어 있고 빨간색 LED가 켜져 있는지 확인합니다. 비상 정지 신호가 활성 상태로 멈추면 주 전원 릴레이가 닫히지 않습니다. 그런 다음 복부 덮개를 제거하고 멀티미터를 사용하여 PDB(배전판) 입력 단자에서 24V를 측정합니다. 일반적인 오류는 배터리 마운트 아래 XT60 커넥터의 납땜 접합부가 미세하게 균열되어 전압은 통과하지만 전류를 전달할 수 없는 것입니다. 전압이 있지만 중앙 제어 표시등이 계속 꺼져 있으면 메인보드의 GPIO 구동 소프트 스타트 MOSFET이 종종 실패하고 시스템 테스트를 위해 일시적으로 바이패스될 수 있습니다. 자세한 핀아웃 참조는 Reboot Hub의 하드웨어 문제 해결 스레드에 있습니다.

유니트리 Go1 수리 비용은 얼마이며, 시간은 얼마나 걸리나요?

Reboot Hub의 Unitree Go1 수리 비용은 다음과 같습니다. $19 사소한 충전 포트 수정의 경우 $641 전체 시스템 재구축의 경우. IMU 센서 교체와 같은 단일 구성 요소 수리 비용은 $83~122이며 일반적으로 1시간 내에 완료됩니다. 영업일 기준 2~3일, 포괄적인 복원에는 영업일 기준 7~10일이 소요됩니다. 우리는 장치를 받은 후 48시간 이내에 자세한 서면 견적을 제공하며, 모든 칩 수준 수리에는 부품 및 인력에 대해 90일 보증이 적용됩니다. 중국 선전에 위치한 당사는 선전의 전자 공급망에서 직접 부품을 조달할 수 있어 미국/서부 시장 가격보다 50~70% 낮은 비용을 유지할 수 있습니다.

Reboot Hub는 Unitree Go1 수리에 대해 어떤 보증을 제공합니까?

Reboot Hub의 모든 Unitree Go1 수리에는 다음이 포함됩니다. 90일 보증 모든 교체된 구성 요소 및 관련 인력을 포괄합니다. 보증기간 내에 동일한 고장이 재발할 경우 추가비용 없이 재진단하여 수리해 드립니다. 이 보증은 MOHRSS 레벨 3 인증 기술자가 중국 심천 서비스 센터에서 수행하는 칩 수준 수리 및 전체 시스템 재구축에 모두 적용됩니다. 포괄적인 재구축 서비스에 대해 추가 비용을 지불하면 6개월 보증 기간 연장이 가능합니다.