Unitree Go2 javítási útmutató: ízületek, akkumulátor és kalibrálás

Unitree Go2 négylábú robot diagnosztikája

A Unitree Go2 négylábú robot, nem DJI drón. Négy termékváltozata, 12 ízületi aktuátora, akkumulátora és töltője, testtartásvezérlése, az alkalmazás és az OTA állapota, valamint a kamera- és LiDAR-opciók robotspecifikus állapotfelmérést igényelnek. Ez az útmutató elhagyja a régi drónos sablont és a nem alátámasztott javítási árakat. Az ügyfél aggályával kezdődik, a robotot biztonságosan alátámasztva tartja, és a megfigyelt viselkedést ismert és ismeretlen megállapításokká alakítja, mielőtt a javítást, kalibrálást vagy cserét jóváhagynák.

Rövid válasz

Támassza alá a robotot, azonosítsa a pontos változatot, és különítse el az ízületekre, testtartásra, tápellátásra és szoftverre vonatkozó bizonyítékokat

Rögzítse a pontos Unitree Go2 AIR, PRO, X vagy EDU konfigurációt, az akkumulátort, a töltőt, a vezérlőt, az alkalmazás és a firmware állapotát, a telepített számítási és érzékelőopciókat, az eseményt és a pontos tünetet. Tartsa kikapcsolva és mechanikusan alátámasztva a robotot, ha valamelyik ízület, láb, az akkumulátor vagy a szerkezet veszélyes lehet. Pontos chipre, aktuátorpanelre vagy árra vonatkozó megállapításokat akkor lehet közzétenni, ha azokat alátámasztja a pontos modell, az érintett elektronikai panel hardververziója és az adott esetre vonatkozó bizonyíték; ebben a diagnosztikában nincs helye drónokhoz készült ESC-, gimbal- vagy DJI-akkumulátorsablonnak.

Milyen bizonyítékokat kell rögzíteni, mielőtt az ügyfél bármit tenne?

Hogyan segít a javítóműhelyi tapasztalat a hibaterületek feltérképezésében?

Miért kell először azonosítani a Unitree Go2 pontos változatát?

A Go2 AIR, PRO, X és EDU konfigurációkban kapható, amelyek vezérlés, számítási teljesítmény, érzékelés és tartozékok tekintetében különböznek. Fényképezze le a sorozatszámot és a változatot, az akkumulátort, a töltőt, a vezérlőt, a beépített kamerát vagy LiDAR-t, a számítási modult és az esetleges kiegészítő terhet. Jegyezze fel az alkalmazás által jelzett eszköz- és firmware-állapotot. Az egyik konfiguráción látható funkció nem feltétlenül érhető el egy másikon, a javítási árajánlat pedig nem indulhat ki a legmagasabb felszereltségű hardverből.

A Unitree hivatalos termék- és alkalmazásanyagai határozzák meg a támogatott konfigurációkat és a felhasználó számára látható műveleteket. A belső következtetésekhez a megvizsgált robotra van szükség. A Reboot Hub rögzíti az érintett elektronikai panel pontos hardverrevízióját, ha egy jóváhagyott diagnosztika eljut odáig, és közzéteheti a chip vagy az aktuátorpanel árát, illetve az adott javítási eset költségét, ha a következtetéssel együtt a pontos modellazonosítást és az adott esetre vonatkozó bizonyítékokat is közli. Az ismert és ismeretlen megállapításokat külön kezeljük, hogy az ügyfél láthassa, mit sikerült ténylegesen bizonyítani.

Mit tegyen, ha rendellenesen működik a Go2 egyik lába vagy ízülete?

Állítsa le a dinamikus mozgást, és támassza meg a robotot, hogy ne eshessen el, és ne terheljen meg váratlanul senkit. Jegyezze fel az érintett lábat és ízületet, a vezérlési parancsot, a felületet, a terhet, a hangot, a hőmérsékletet, a látható illeszkedést, valamint azt, hogy a jelenség esés vagy ütközés után kezdődött-e. Hasonlítsa össze a bal és jobb oldali geometriát, de ne erőltesse az ellenálló ízületet. Ne folytassa a járásteszteket, ha egy összekötő elem, láb, rögzítőelem, burkolat vagy aktuátor sérülhetett.

Az ízületi tünetet okozhatja szerkezeti elem, rögzítőelem, összekötő mechanizmus, aktuátor, jeladó, helyi elektronika, kábelezés, testtartási állapot vagy vezérlési parancs. A diagnosztika a biztonságosan megfigyelhető külső jelektől indul, majd jóváhagyott, terhelés nélküli összehasonlítással folytatódik, és csak ezután következik a mélyebb vizsgálat. Nem tekintünk minden hangot motorhibának, és kalibrálással sem fedjük el a mechanikai szorulást. Alkatrészcsere vagy elektronikai panelen végzett munka előtt írásban rögzítjük az alkatrész eredetét és a vonatkozó verziót.

Mikor megfelelő a kalibrálás, és mikor kell leállítani?

A Unitree a Go2 alkalmazásban és az útmutatókban támogatott kalibrálási eljárásokat biztosít. Kalibrálásra csak a pontos konfiguráció, a szerkezet biztonságos állapota, az akkumulátor állapota és a reprodukálható testtartási tünet megállapítása után kerülhet sor. Rögzítse a kiinduló testtartást, a felületet, az alkalmazás verzióját, a firmware-t, a figyelmeztetést és az eredményt. A robotot a hivatalos eljárás szerint támassza meg, és csak szabad területen végezze a műveletet. Állítsa le, ha egy ízület szorul, túlmelegszik, váratlanul mozog, vagy nem képes biztonságos testtartást tartani.

A sikeres kalibrálás megoldhat egy állapot- vagy referenciahibát; a szerkezeti repedéseket, a fogaskerekek kopását, a csapágyak vagy a vezetékezés sérülését, illetve a működtető hibáját nem javítja meg. A sikertelen kalibrálás bizonyíték, nem alkatrészdiagnózis. A Reboot Hub jelzi, hogy a folyamat befejeződött-e, mi változott, és mi maradt ismeretlen. Ez megóvja az ügyfelet attól, hogy ismételt kalibrálási kísérletekkel további mozgásra bírjon egy mechanikailag nem biztonságos robotot.

Hogyan különítsük el az indítási, akkumulátor- és töltési problémákat?

Jegyezze fel a pontos akkumulátor és töltő típusát, a jelzőfényeket, a tárolás előzményeit, a hőmérsékletet, az érintkezőket, a fizikai állapotot, valamint az indítás vagy töltés közben lezajló események sorrendjét. A duzzadást, szivárgást, ütődést, szokatlan felmelegedést és szagot azonnali használatleállítást indokoló bizonyítékként kezelje. Egy igazoltan megfelelően működő, támogatott eszközzel végzett összehasonlítás csak akkor segíthet behatárolni a töltő, az akkumulátor vagy a robot oldalán jelentkező hibát, ha biztonságosan elvégezhető.

A sikertelen indítás vagy a korai leállás oka lehet az akkumulátor, a töltő, az érintkezők, az áramelosztás, a vezérlő vagy a szoftverállapot. Az ügyfél a megfigyelt hibarétegről és a további ismeretlen tényezőkről kap tájékoztatást, nem pedig egy rögzített modulárat. Pontos cellákat, chipeket vagy áramköri lapokat csak az adott Go2-konfiguráció, az áramköri lap revíziója és az esetre vonatkozó bizonyítékok alapján nevezünk meg. Az akkumulátor felnyitása, a rögtönzött töltés és az akkumulátor védelmének jogosulatlan módosítása nem való nyilvános útmutatóba.

Mit bizonyítanak valójában az App-, vezérlő- vagy OTA-problémák?

Jegyezze fel az App verzióját, szükség esetén a fiók és a régió adatait, a vezérlő típusát, a csatlakoztatás módját, a firmware-verziókat, az OTA időzítését, a hálózati környezetet, a figyelmeztetéseket, valamint azt, hogy a helyi testtartásvezérlés továbbra is működik-e. A videó vagy a LiDAR-nézet hiánya, a sikertelen frissítés és a robot teljes kapcsolatvesztése különböző tünetek. Visszaállítás vagy további frissítés előtt mentse el a naplókat és a képernyőképeket.

A diagnózis elkülöníti a telefon vagy a hálózat, a vezérlő, a robot kommunikációja, a firmware és a fizikai érzékelők útvonalát. A támogatott frissítési és visszaállítási műveletek csak akkor mérlegelhetők, ha az akkumulátor és a szerkezet biztonságos. A Reboot Hub nem használ jogosulatlan firmware-t vagy a régiókorlátozások megkerülését. Az írásos megállapítás ismerteti, melyik támogatott konfigurációban jelentkezett újra a probléma, és mit nem lehetett ellenőrizni.

Hogyan kell diagnosztizálni a LiDAR-ral, a kamerával és az akadályok érzékelésével kapcsolatos viselkedést?

Mielőtt egy funkció működésére számítana, azonosítsa a telepített érzékelőopciókat és a változatot. Ellenőrizze a hozzáférhető ablakokat, hogy nincs-e rajtuk szennyeződés, karcolás, nedvesség vagy ütődés nyoma. Jegyezze fel az Appban látható képet, a megvilágítást, az akadály geometriáját, a felületet, a mozgásmódot és a pontos figyelmeztetést. A kamera- vagy LiDAR-adatok elvesztésének oka lehet az érzékelő, a csatlakozás, a számítási opció, a tápellátás, a firmware vagy az App; ezekhez a rétegekhez külön-külön bizonyítékokra van szükség.

Ne irányítsd a robotot veszélyes akadály felé pusztán azért, hogy megismételj egy panaszban leírt hibát. Kezdd álló helyzetben, és csak akkor használj ellenőrzött, alacsony kockázatú területet, ha a szerkezeti és testtartási ellenőrzési feltételek teljesülnek. A javított vagy kalibrált érzékelő nem garantálja az autonóm biztonságot. Az elfogadás a tesztelt környezetet és a megfigyelt eredményt írja le, miközben az ügyfél felel a felügyeletért és a küldetés végrehajtásáért.

Mikor felelősebb megjavítani a Go2-t, mint lecserélni?

A javítás akkor előnyösebb, ha az érintett csukló, tápellátás, vezérlés vagy érzékelés területe jól körülhatárolható, igazolható a kompatibilis alkatrészek eredete, és a szakaszos tesztek bizonyítani tudják a tervezett használatra való alkalmasságot. A csere vagy egy átfogóbb modulcsere akkor indokolhatóbb, ha a szerkezeti sérülés több lábat is érint, a folyadék- vagy hőhatás kiterjedt, az eredeti konfiguráció pontosan nem állítható helyre, vagy a biztonságos átvételi tesztelés nem tudja igazolni az elvárt működést.

A Reboot Hub az ügyfél szempontjaiból indul ki: tervezett feladat, határidő, hasznos teher, környezet, adat- vagy fejlesztési igények, valamint minden megoldandó aggály. Dokumentáljuk a pontos robotot, a tartozékokat, az állapotot, az ismert és ismeretlen megállapításokat, az írásos feltételeket és az átvételt alátámasztó bizonyítékokat. A megfelelő termék egy pontosan dokumentált Unitree-termék, nem egy oda nem illő drónkollekció.

Mit kell igazolnia a Unitree Go2 árajánlatának és átvételének?

Az árajánlat megadja a Go2 pontos változatát és opcióit, a megfigyelt eseményt, az érintett elektronikai panel hardververzióját, ha azt sikerült azonosítani, az alkatrészek eredetét, a jóváhagyott javítási munkák körét, az ütemezést és a leállítás feltételeit. A műhely szokásos célideje az árajánlat jóváhagyásától számított 1-3 munkanap, a munka terjedelmétől, az alkatrészek elérhetőségétől és a teszteléstől függően. A jóváhagyott munkára 30 napos javítási jótállás vonatkozik; a feltételeknek megfelelő, teljes termékre külön 180 napos termékjótállás érvényes.

Az átvételi tesztelés a tápellátás és a hőmérsékleti stabilitás ellenőrzésével kezdődik, majd kiterjed a megtámasztott testhelyzetre, minden érintett ízületre, a szabályozott járásra, a robot és az alkalmazás, illetve a vezérlő közötti kommunikációra, a kamerával vagy LiDAR-ral kapcsolatos bizonyítékokra, valamint az ügyfél által megkövetelt, alacsony kockázatú munkafolyamatra. Az átadás dokumentálja az elvégzett teszteket és a további megfigyeléseket. A pontos robot meghatározott eredményét igazolja, nem ígér minden terepen, teherrel vagy autonóm működés esetén megfelelő viselkedést.