Ремонт Unitree Go2: шарниры, аккумулятор и калибровка

Диагностика четвероногого робота Unitree Go2

Unitree Go2 — четвероногий робот, а не дрон DJI. Для его четырех вариантов модели, 12 приводов шарниров, аккумулятора и зарядного устройства, управления положением, состояния приложения и OTA, а также вариантов оснащения камерой и LiDAR требуется прием на диагностику с учетом особенностей робота. В этом руководстве удален прежний шаблон для дронов и неподтвержденные цены на ремонт. Начните с проблемы клиента, надежно установите робота и до согласования ремонта, калибровки или замены на основе наблюдаемого поведения определите, что уже установлено, а что остается неизвестным.

Краткий ответ

Обеспечьте роботу механическую опору, определите точный вариант модели и разграничьте диагностические данные по шарнирам, положению корпуса, питанию и программному обеспечению

Зафиксируйте точную конфигурацию Unitree Go2: AIR, PRO, X или EDU, аккумулятор, зарядное устройство, контроллер, состояние приложения и прошивки, установленное вычислительное оборудование и датчики, событие и точный симптом. Если шарнир, нога, аккумулятор или конструкция могут быть небезопасны, оставьте робота выключенным и обеспечьте ему механическую опору. Точные выводы о микросхеме, плате привода или цене можно публиковать, если их подтверждают точная модель, ревизия платы и данные конкретного случая; шаблоны для ESC, подвеса или аккумулятора DJI не относятся к этой диагностике.

Какие данные следует собрать до того, как клиент предпримет действия?

Как опыт диагностики на ремонтном стенде помогает определить неисправность?

Почему сначала нужно определить точную модификацию Unitree Go2?

Go2 продаётся в комплектациях AIR, PRO, X и EDU, которые различаются управлением, вычислительными возможностями, датчиками и аксессуарами. Сфотографируйте серийный номер и модификацию, аккумулятор, зарядное устройство, контроллер, установленную камеру или LiDAR, вычислительный модуль и любые дополнительные полезные нагрузки. Запишите сведения об устройстве и состоянии прошивки, отображаемые в приложении. Функция одной комплектации не обязательно есть в другой, а смета на ремонт не должна исходить из того, что установлено оборудование максимальной комплектации.

Официальные материалы Unitree о продукции и приложении подтверждают поддерживаемые конфигурации и доступные пользователю операции. Внутренние выводы требуют осмотра самого робота. Reboot Hub фиксирует точную ревизию платы, если одобренная диагностика предусматривает её проверку, и может опубликовать стоимость микросхемы, платы привода или ремонта в конкретном случае, если вывод сопровождается указанием точной модели и подтверждающими данными по этому случаю. Подтверждённые и неизвестные результаты указываются отдельно, чтобы клиент видел, что именно установлено.

Что делать, если нога или сустав Go2 работает ненормально?

Остановите динамические движения и поддержите робота, чтобы он не упал и не оказал неожиданную нагрузку на человека. Запишите, какая нога и сустав затронуты, команду, поверхность, полезную нагрузку, звук, температуру, видимое положение и началось ли это после падения или столкновения. Сравните геометрию левой и правой сторон, не пытаясь силой двигать сустав, который оказывает сопротивление. Не продолжайте испытания ходьбой, если тяга, стопа, крепёж, крышка или привод могли быть повреждены.

Проблема с суставом может быть связана с конструкцией, крепежом, тягой, приводом, энкодером, местной электроникой, кабелями, текущим положением робота или командой. Диагностика начинается с безопасного внешнего осмотра, затем проводится одобренное сравнение без нагрузки и только после этого — углублённая проверка. По одному лишь звуку не делают вывод о поломке мотора и не используют калибровку, чтобы скрыть механическое заедание. До замены детали или работ с платой письменно указывают происхождение детали и соответствующую ревизию.

Когда уместна калибровка и в каких случаях её нужно прекратить?

Unitree поддерживает калибровку через приложение Go2 и обучающие материалы. Калибровку проводят после того, как установлены точная конфигурация, безопасность конструкции, состояние аккумулятора и воспроизводимая проблема с положением. Запишите исходную стойку, поверхность, версию приложения, прошивку, предупреждение и результат. Выберите свободное место, поддерживайте робота согласно официальной процедуре и остановитесь, если сустав заедает, перегревается, движется неожиданно или не может удерживать безопасное положение.

Успешная калибровка может устранить проблему с состоянием системы или опорными данными, но не исправит трещины в конструкции, износ шестерён, повреждённые подшипники, проводку или неисправность привода. Неудачная калибровка — это свидетельство проблемы, а не диагноз неисправного компонента. Reboot Hub указывает, завершилась ли процедура, что изменилось и что осталось неизвестным. Это помогает защитить клиента от повторных попыток калибровки, которые могут привести в движение механически небезопасного робота.

Как различить проблемы с запуском, аккумулятором и зарядкой?

Зафиксируйте точные модели аккумулятора и зарядного устройства, индикацию, историю хранения, температуру, состояние контактов и общее физическое состояние аккумулятора и зарядного устройства, а также последовательность событий при запуске или зарядке. Вздутие, утечку, следы удара, необычный нагрев и запах следует считать поводом немедленно прекратить использование. Сравнение с заведомо исправным поддерживаемым оборудованием может помочь сузить круг причин, связанных с зарядным устройством, аккумулятором или самим роботом, только если его можно безопасно провести.

Отсутствие запуска или раннее отключение могут быть связаны с аккумулятором, зарядным устройством, контактами, распределением питания, контроллером или состоянием ПО. Клиент получает описание наблюдаемого уровня проблемы и того, что ещё неизвестно, а не фиксированную цену замены модуля. Конкретные элементы, микросхемы или платы указываются только с учётом точной конфигурации Go2, ревизии платы и данных по конкретному случаю. Вскрытие аккумулятора, зарядка самодельными средствами и несанкционированные изменения системы защиты не должны включаться в общедоступное руководство.

Что на самом деле подтверждают проблемы с приложением, контроллером или OTA?

Зафиксируйте версию приложения, данные об аккаунте и регионе, если они имеют значение, тип контроллера, способ подключения, версии прошивки, время OTA-обновления, условия работы сети, предупреждения, а также то, работает ли по-прежнему локальное управление позой. Отсутствие видеоизображения или данных LiDAR, сбой обновления и полная потеря связи с роботом — разные симптомы. До сброса настроек или повторных обновлений сохраните журналы и снимки экрана.

Диагностика позволяет разделить проблемы телефона или сети, контроллера, связи с роботом, прошивки и физических датчиков. Поддерживаемые действия по обновлению и сбросу рассматриваются только после подтверждения безопасности аккумулятора и конструкции. Reboot Hub не использует несанкционированные прошивки и способы обхода региональных ограничений. В письменном заключении указано, в какой поддерживаемой конфигурации удалось воспроизвести проблему и что не удалось проверить.

Как диагностировать проблемы с LiDAR, камерой и поведением робота при обнаружении и обходе препятствий?

Перед тем как рассчитывать на определённую функцию, выясните, какие датчики установлены и какая у устройства версия. Осмотрите доступные окна датчиков на предмет грязи, царапин, влаги и следов удара. Зафиксируйте изображение в приложении, освещение, форму препятствия, поверхность, режим движения и точное предупреждение. Потеря данных камеры или LiDAR может быть связана с датчиком, подключением, вычислительным модулем, питанием, прошивкой или приложением; для проверки каждого уровня нужны отдельные данные.

Не направляйте робота на опасное препятствие только ради воспроизведения неисправности. Начните с неподвижной проверки, а затем переходите в контролируемую зону с низким уровнем риска лишь после прохождения проверок конструкции и положения. Отремонтированный или откалиброванный датчик не гарантирует безопасность автономной работы. Приёмка описывает проверенную среду и наблюдаемый результат, при этом клиент сохраняет ответственность за надзор и выполнение задачи.

Когда ремонт Go2 разумнее замены?

Ремонт предпочтительнее, если неисправность в узле, системе питания, управлении или восприятии можно локализовать, происхождение совместимых деталей подтверждено, а поэтапные испытания способны доказать пригодность к предполагаемому использованию. Замена или более широкий путь ремонта с заменой модулей становятся убедительнее, если структурные повреждения затрагивают несколько ног, воздействие жидкости или высокой температуры было обширным, точную конфигурацию восстановить нельзя или безопасная приёмка не может подтвердить требуемое поведение.

Reboot Hub начинает с потребностей клиента: предполагаемая работа, сроки, полезная нагрузка, условия эксплуатации, потребности в данных или разработке и все проблемы, которые нужно устранить. Мы документируем конкретного робота, комплект оборудования, состояние, известные и неизвестные результаты проверки, письменные условия и доказательства приёмки. Вариант продукта — это конкретная документированная модель Unitree, а не посторонняя коллекция дронов.

Что должны подтвердить смета на Unitree Go2 и приёмка?

В смете указываются конкретная модификация и опции Go2, выявленное событие, соответствующая ревизия платы, если она достоверно определена, происхождение деталей, согласованный объём работ, сроки и условия прекращения работ. Обычный целевой срок ремонта в мастерской — 1–3 рабочих дня после согласования сметы; срок зависит от объёма работ, наличия деталей и испытаний. На согласованные работы распространяется 30-дневная гарантия на ремонт; на подходящий под условия комплектный продукт распространяется отдельная гарантия на продукт сроком 180 дней.

Приёмка проходит поэтапно: проверка питания и тепловой стабильности, положения тела робота с опорой или поддержкой, каждого затронутого сустава, контролируемой походки, связи с приложением или контроллером, данных камеры или LiDAR и необходимых клиенту сценариев с низким уровнем риска. В акте передачи фиксируются выполненные испытания и оставшиеся наблюдения. Он подтверждает конкретный результат для конкретного робота, а не гарантирует работу на любом рельефе, с любой полезной нагрузкой или при любом автономном поведении.