Poradnik naprawy Unitree Go2: przeguby, akumulator i kalibracja

Diagnostyka robota kroczącego Unitree Go2

Unitree Go2 to robot kroczący na czterech nogach, a nie dron DJI. Cztery warianty produktu, 12 siłowników przegubów, akumulator i ładowarka, sterowanie postawą, stan aplikacji i OTA oraz opcje kamery i LiDAR-u wymagają przyjęcia zgłoszenia dostosowanego do robota. Ten poradnik zastępuje poprzedni szablon dotyczący dronów i niepotwierdzone ceny napraw. Zaczyna od obaw klienta, zakłada bezpieczne podparcie robota i zamienia zaobserwowane zachowanie w ustalenia dotyczące tego, co wiadomo i czego nie wiadomo, zanim zostanie zatwierdzona naprawa, kalibracja lub wymiana.

Szybka odpowiedź

Podeprzyj robota, ustal dokładny wariant i oddziel dowody dotyczące przegubów, postawy, zasilania i oprogramowania

Zapisz dokładną konfigurację Unitree Go2 AIR, PRO, X lub EDU, akumulator, ładowarkę, kontroler, stan aplikacji i oprogramowania układowego, zainstalowane podzespoły obliczeniowe i opcje czujników, zdarzenie oraz precyzyjny objaw. Gdy przegub, noga, akumulator lub konstrukcja mogą być niebezpieczne, pozostaw robota wyłączonego i stabilnie podpartego. Szczegółowe ustalenia dotyczące układu scalonego, płytki sterującej siłownika lub ceny można opublikować, gdy potwierdzają je dokładny model, rewizja płytki i dowody z konkretnego przypadku; w tej diagnozie nie mają zastosowania szablony dotyczące ESC drona, gimbala ani akumulatora DJI.

Jakie dowody należy zebrać, zanim klient podejmie działanie?

Jak doświadczenie przy stanowisku naprawczym pomaga określić obszary usterki?

Dlaczego najpierw trzeba ustalić dokładny wariant Unitree Go2?

Go2 jest sprzedawany w konfiguracjach AIR, PRO, X i EDU, które różnią się sterowaniem, mocą obliczeniową, czujnikami i akcesoriami. Sfotografuj numer seryjny i oznaczenie wariantu, akumulator, ładowarkę, kontroler, zainstalowaną kamerę lub LiDAR, moduł obliczeniowy oraz wszelkie dodatkowe ładunki. Zapisz stan urządzenia i oprogramowania układowego wskazywany przez aplikację. Funkcja obecna w jednej konfiguracji nie musi być dostępna w innej, a wycena naprawy nie może zakładać zastosowania sprzętu z najwyższej półki.

Oficjalne materiały Unitree dotyczące produktu i aplikacji określają obsługiwane konfiguracje oraz widoczne dla użytkownika funkcje. Wnioski dotyczące wnętrza urządzenia muszą opierać się na oględzinach robota. Reboot Hub zapisuje dokładną rewizję płytki, gdy zatwierdzona diagnostyka obejmuje jej sprawdzenie, i może opublikować cenę układu scalonego, płytki siłownika lub naprawy w konkretnym przypadku, jeśli wraz z takim wnioskiem dostępne są dokładny model i dowody dotyczące konkretnego przypadku. Informacje ustalone oraz kwestie nadal nieznane są przedstawiane oddzielnie, aby klient wiedział, co rzeczywiście udało się ustalić.

Co zrobić, gdy noga lub przegub Go2 działa nieprawidłowo?

Zatrzymaj dynamiczne ruchy i podeprzyj robota, aby nie mógł upaść ani niespodziewanie obciążyć człowieka. Zapisz, której nogi i przegubu dotyczy problem, jakie polecenie wydano, na jakiej powierzchni pracował robot, jakie było obciążenie, jaki dźwięk wydawał, jaka była temperatura i widoczne ustawienie elementów, a także czy problem pojawił się po upadku lub zderzeniu. Porównaj geometrię lewej i prawej strony, nie próbując na siłę poruszać stawiającym opór przegubem. Nie kontynuuj testów chodu, jeśli mogło dojść do uszkodzenia łącznika, stopy, elementu mocującego, osłony lub siłownika.

Objaw dotyczący przegubu może mieć związek z konstrukcją, elementami mocującymi, mechanizmem przenoszenia ruchu, siłownikiem, enkoderem, lokalną elektroniką, okablowaniem, stanem postawy lub poleceniem. Diagnostyka zaczyna się od bezpiecznych oględzin zewnętrznych, następnie obejmuje zatwierdzone porównanie bez obciążenia, a dopiero potem dokładniejszą kontrolę. Nie uznaje każdego dźwięku za awarię silnika ani nie używa kalibracji do maskowania mechanicznego zacinania. Przed wymianą części lub pracami przy płytce należy pisemnie udokumentować pochodzenie części i odpowiednią rewizję.

Kiedy kalibracja jest właściwym rozwiązaniem, a kiedy należy ją przerwać?

Unitree udostępnia obsługiwaną kalibrację w aplikacji Go2 oraz samouczkach. Kalibrację należy przeprowadzić dopiero po ustaleniu dokładnej konfiguracji, sprawdzeniu bezpieczeństwa konstrukcji i stanu akumulatora oraz potwierdzeniu powtarzalnego problemu z postawą. Zapisz początkową postawę, powierzchnię, wersję aplikacji i oprogramowania układowego, ostrzeżenie oraz wynik. Przygotuj wolną przestrzeń i podeprzyj robota zgodnie z oficjalną procedurą. Przerwij, jeśli przegub się zacina, przegrzewa, porusza nieoczekiwanie lub nie utrzymuje bezpiecznej postawy.

Pomyślna kalibracja może rozwiązać problem ze stanem lub punktem odniesienia; nie naprawi pękniętej konstrukcji, zużytych przekładni, uszkodzonych łożysk, okablowania ani usterki siłownika. Nieudana kalibracja jest dowodem, a nie diagnozą konkretnego podzespołu. Reboot Hub informuje, czy proces został ukończony, co się zmieniło i co pozostaje niewiadome. Chroni to klienta przed ponawianiem prób kalibracji, które powodują więcej ruchu robota z mechanicznie niebezpieczną usterką.

Jak rozdzielić problemy z uruchamianiem, akumulatorem i ładowaniem?

Zapisz dokładny model akumulatora i ładowarki, wskazania wskaźników i komunikaty stanu, historię przechowywania, temperaturę, stan styków, stan fizyczny oraz przebieg uruchamiania lub ładowania. Spuchnięcie, wyciek, uderzenie, nietypowe nagrzewanie się i zapach potraktuj jako sygnały wymagające natychmiastowego zaprzestania użytkowania. Porównanie z potwierdzonym, sprawnym i obsługiwanym urządzeniem może pomóc zawęzić problem do ładowarki, akumulatora lub układu po stronie robota, ale tylko wtedy, gdy można je bezpiecznie przeprowadzić.

Brak uruchomienia lub przedwczesne wyłączenie mogą wynikać z problemu z akumulatorem, ładowarką, stykami, dystrybucją zasilania, kontrolerem lub stanem oprogramowania. Klient otrzymuje opis zaobserwowanego obszaru i pozostałych niewiadomych zamiast stałej ceny modułu. Konkretne ogniwa, układy scalone lub płytki są wskazywane wyłącznie na podstawie dokładnej konfiguracji Go2, wersji płytki i dowodów dotyczących danego przypadku. Otwieranie akumulatora, prowizoryczne ładowanie i nieautoryzowane zmiany zabezpieczeń nie należą do publicznego poradnika.

Co faktycznie potwierdzają problemy z aplikacją, kontrolerem lub OTA?

Zapisz wersję aplikacji, informacje o koncie i regionie, jeśli mają znaczenie, typ kontrolera, metodę połączenia, wersje oprogramowania układowego, moment aktualizacji OTA, warunki sieciowe, ostrzeżenia oraz to, czy lokalne sterowanie postawą nadal działa. Brak obrazu z kamery lub widoku LiDAR, nieudana aktualizacja i całkowita utrata połączenia z robotem to różne objawy. Zabezpiecz dzienniki i zrzuty ekranu przed resetowaniem lub kolejnymi aktualizacjami.

Diagnoza rozdziela problemy z telefonem lub siecią, kontrolerem, komunikacją z robotem, oprogramowaniem układowym oraz fizycznym torem czujników. Obsługiwane działania aktualizacyjne i resetowanie są rozważane dopiero po upewnieniu się, że akumulator i konstrukcja są bezpieczne. Reboot Hub nie stosuje nieautoryzowanego oprogramowania układowego ani obejść ograniczeń regionalnych. Pisemna ocena wyjaśnia, na jakiej obsługiwanej konfiguracji udało się odtworzyć problem i czego nie można było zweryfikować.

Jak diagnozować problemy z LiDAR-em, kamerą i wykrywaniem przeszkód?

Przed oczekiwaniem określonej funkcji ustal, jakie czujniki są zainstalowane i z jaką wersją urządzenia masz do czynienia. Sprawdź dostępne okienka pod kątem zabrudzeń, zarysowań, wilgoci i śladów uderzenia. Zapisz widok w aplikacji, oświetlenie, geometrię przeszkody, rodzaj powierzchni, tryb ruchu i dokładne ostrzeżenie. Utrata danych z kamery lub LiDAR-u może wynikać z problemu z czujnikiem, połączeniem, wariantem układu obliczeniowego, zasilaniem, oprogramowaniem układowym lub aplikacją; każdy z tych obszarów wymaga osobnych dowodów.

Nie kieruj robota na niebezpieczną przeszkodę tylko po to, by odtworzyć zgłoszony problem. Zacznij od testów w miejscu, a dopiero po spełnieniu kryteriów dotyczących konstrukcji i postawy użyj kontrolowanego obszaru o niskim ryzyku. Naprawiony lub skalibrowany czujnik nie gwarantuje bezpieczeństwa autonomicznego działania. Odbiór opisuje przetestowane środowisko i zaobserwowany rezultat, a klient nadal odpowiada za nadzór i przebieg misji.

Kiedy naprawa Go2 jest rozsądniejsza niż wymiana?

Naprawa jest lepszym rozwiązaniem, gdy można precyzyjnie określić problem w obszarze danego przegubu, zasilania, sterowania lub percepcji, dostępne jest potwierdzone pochodzenie kompatybilnych części, a testy etapowe mogą wykazać, że robot nadaje się do zamierzonego zastosowania. Wymiana lub naprawa na poziomie większego modułu staje się bardziej uzasadniona, gdy uszkodzenia konstrukcji obejmują kilka nóg, rozległe jest narażenie na działanie cieczy lub wysokiej temperatury, nie można odtworzyć dokładnej konfiguracji albo nie można bezpiecznie przeprowadzić odbioru potwierdzającego wymagane zachowanie.

Reboot Hub zaczyna od potrzeb klienta: planowanej pracy, terminu, ładunku, środowiska, potrzeb dotyczących danych lub rozwoju oraz każdej kwestii wymagającej rozwiązania. Dokumentujemy konkretny egzemplarz robota, wyposażenie w zestawie, stan, znane i nieznane ustalenia, warunki przedstawione na piśmie oraz dowody odbioru. Proponowany produkt to dokładnie udokumentowana opcja Unitree, a nie niezwiązana kolekcja dronów.

Co musi potwierdzać wycena i odbiór Unitree Go2?

Wycena określa dokładny wariant Go2 i jego konfigurację opcjonalną, zaobserwowane zdarzenie, właściwą rewizję płytki, jeśli została ustalona, pochodzenie części, zatwierdzony zakres prac, termin i warunki wstrzymania prac. Docelowy czas realizacji prac w warsztacie to zwykle 1-3 dni robocze od zatwierdzenia wyceny, zależnie od zakresu, dostępności części i testów. Zatwierdzone prace są objęte 30-dniową gwarancją na naprawę; kompletny produkt spełniający warunki podlega odrębnej 180-dniowej gwarancji na produkt.

Odbiór obejmuje kolejno stabilność zasilania i temperatury, postawę z podparciem, każdy przegub dotknięty problemem, kontrolowany chód, komunikację z aplikacją i kontrolerem, działanie kamery lub LiDAR oraz wymagany przez klienta proces roboczy o niskim ryzyku. Protokół przekazania zapisuje wykonane testy i pozostałe obserwacje. Potwierdza określony rezultat dla konkretnego robota, bez obietnicy działania w każdym terenie, z każdym ładunkiem ani w każdych warunkach autonomicznych.