サポートと学習

Unitree Go1 のコア機械アーキテクチャはどのように設計されていますか?

Unitree Go1 四足ロボットは、高トルク サーボ モーター、精密機械加工されたジョイント アセンブリ、軽量かつ耐久性のある構造シャーシを高度に統合したものです。 Reboot Hub の技術者が診断と修復を行ってきました 800 2022 年以降の Unitree Go1 ユニットは、中国の人力資源社会保障省が認定する MOHRSS レベル 3 高度技術者認定を取得しています。これにより、Unitree Go1 の修理、一般的な故障モード、コンポーネント レベルのサービス技術について直接の深い洞察が得られます。 Go1 の移動システムの中心には、12 個のカスタム設計のブラシレス サーボ モーター (脚ごとに 3 個) があり、腰、太もも、ふくらはぎの関節点と同軸の肩の構成に配置されています。各サーボ ユニットは、膝関節で約 23 N·m、股関節で 18 N·m のピーク トルクを提供し、Go1 プラットフォームを定義する動的な歩行遷移と地形適応機能を可能にします。

精密なサーボモーター設計

Go1 は、Unitree 独自の A1 シリーズ サーボ モーターを採用しており、1 回転あたり 16,384 カウントを提供する 14 ビット磁気エンコーダーが統合されています。このエンコーダの分解能は、±0.022°の角度位置精度に相当します。これは、高速速歩や障害物を乗り越える際に動的安定性を維持するために重要です。各モーターハウジングには、クラス H 絶縁を備えた固定子巻線アセンブリが含まれており、最大 180°C の温度での連続動作が定格されていますが、負荷がかかった状態で通常の動作温度が 65°C を超えることはほとんどありません。ローターには、セグメントアーク構成のネオジム鉄ボロン (NdFeB) 永久磁石が組み込まれており、コギングトルクリップルを定格出力の 3% 未満に最小限に抑えるように意図的に設計されています。これは、低速這い歩行時の動きの滑らかさに直接影響する設計選択です。

修理の観点から見ると、これらのサーボ モーターの重大な脆弱性はエンコーダ サブシステムにあります。 14 ビット磁気エンコーダは、直径方向に磁化されたターゲット ディスクの 0.8 mm 以内に配置されたホール効果センサー アレイに依存しています。出力シャフトベアリングの O リングシールの破損により汚染が侵入すると、センサーとターゲットディスクの間に強磁性粒子が侵入し、位置フィードバックの劣化を引き起こす可能性があります。これは、最初は断続的な関節振動として現れ、その後完全な位置損失に進みます。これは、中国の深センのサービスセンターの技術者が定期的に遭遇する故障モードです。

先進的な関節関節機構

各脚セグメントは、精密機械加工された 7075-T6 アルミニウム合金リンケージを介して、硬質陽極酸化処理された座面と接続されています。ジョイント機構には P4 精度定格のクロスローラーベアリングが採用されており、回転の自由度を維持しながら軸方向の遊びを排除するために予圧がかけられています。肩の外転・内転関節には9:1比の複合遊星歯車減速段を採用し、股関節と膝のピッチ関節にはバックラッシゼロ特性のハーモニックドライブ減速機を採用しています。これらのハーモニックドライブは、原理的には産業用ロボットアームに見られるものと同様ですが、楕円波発生器を使用して、剛体円形スプラインに対して柔軟なスプラインを変形させ、非常にコンパクトなエンベロープ内で約 50:1 の減速比を達成します。

構造応力点と破壊モード

法医学的分解分析を全社にわたって実施 800 リブート ハブで修理された Go1 ユニットでは、3 つの主要な構造応力集中ゾーンが特定されました。まず、レッグモジュールをメインシャーシにボルトで固定するショルダーピボットブロックは、高速旋回操作中にピーク曲げモーメントを経験し、激しい地形ナビゲーションにさらされたユニットでは約800〜1,200時間の運転時間後に疲労亀裂の発生が観察されます。第二に、フットエンドの力センサー取り付けフランジ (軽量化のために最適化された薄いウェブ設計) は、45 kg 相当地面反力を超える繰り返し衝撃荷重がかかると、M3 ボルト穴から放射状に微小亀裂が発生します。 3 番目に、ガラス繊維強化ポリカーボネートで製造されたバッテリー トレイのラッチ機構は、輸送中の振動負荷と組み合わせて 55°C を超える持続的な温度にさらされると、クリープ変形を示します。

診断手順に進む前に、これらのアーキテクチャの基本を理解することが不可欠です。 Go1 は単なる交換可能なモジュールの集合ではなく、緊密に統合された電気機械システムであり、股関節での 15 μm のベアリングの予荷重偏差が運動連鎖を通じて伝播し、接地時に 3 ～ 4 mm の足の配置誤差として現れる可能性があります。

Unitree Go1 で最も一般的な機械的故障は何ですか?

中国の深センにある当社の修理施設で実施された体系的な故障分析を通じて、当社は Go1 フリート全体で繰り返される機械的劣化パターンをカタログ化しました。これらの調査結果は、実験室研究用ロボット、産業用検査ユニット、屋外レクリエーション用途に供される民生用機器を含む、200 時間から 3,000 時間以上の動作寿命にわたるユニットから得られたものです。

サーボモータの劣化パターン

最も一般的なサーボ故障モード (すべての機械的修理の約 38% を占める) には、熱と機械的ストレスの複合によるローターの NdFeB 磁石の進行性の減磁が含まれます。この状態は、ピーク トルク出力の段階的な減少として現れ、通常、制御システムがトルク不足故障を引き起こす前に仕様より 12 ～ 18% 減少します。診断の確認には、失速電流とトルク出力を比較するダイナモメーターテストが必要です。工場出荷時のトルク定数 (Kt) 曲線からの偏差が 15% を超える場合は、磁石が不可逆的に損傷していることを示しており、モーター全体の交換が必要になります。 $154–231 サーボユニットあたり[8]。 per servo unit.

エンコーダのベアリングの故障は、2 番目に多いサーボの問題です。エンコーダのターゲット ディスクをサポートするミニチュア深溝ボール ベアリング (ABEC-5 公差で 4×9×4 mm として仕様化) は、約 1,500 時間の稼働時間後に軸方向の遊びが 0.15 mm を超えます。この機械的な遊びにより、閉ループ制御システムが修正しようとする位置誤差成分が生じ、その結果、高周波のブザー音が聞こえ、消費電力が増加します。ベアリング交換による早期介入 45 ～ 64 ドル ジョイントごとの修理は、モーター コントローラー ボードのドライバー MOSFET の故障につながることが多い修理の遅延よりも大幅に経済的です。 $282–487 【5】修理。 repair.

関節機構の摩耗インジケーター

ハーモニックドライブの劣化は、明確な診断兆候を伴う予測可能な進行をたどります。ステージ 1 の摩耗 (通常 800 ～ 1,500 時間) は、工場仕様の 0.5 分角未満から約 1.2 ～ 1.8 分角へのバックラッシュのわずかな増加として現れます。これは、レーザー干渉計による測定か、静止姿勢時の足の 0.5 ～ 1.0 mm の振動運動の観察によってのみ検出できます。ステージ 2 の摩耗 (1,500 ～ 2,500 時間) では、可撓性スプライン歯面のマイクロピッチングによって、方向反転中に聞こえる研磨音が発生します。この段階では、ハーモニックドライブコンポーネントを交換する必要があります。 $359–538 ジョイントごと - ウェーブ ジェネレーターとサーキュラ スプラインの間の重要な同心度公差 5 μm を維持するためのクリーンルーム条件と特殊な固定具が必要な手順です。

構造健全性評価手法

構造評価にはマルチモーダル検査プロトコルを採用しています。接線方向の照明を使用して 10 倍の倍率で目視検査すると、応力集中の特徴で表面亀裂が発生していることがわかります。より高い信頼性を得るために、タイプ II メソッド C 蛍光浸透剤を使用した染料浸透検査では、幅 0.5 μm ほどの狭い亀裂を識別します。重要なシャーシコンポーネント、特に脚取り付けラグと中央の電子機器ベイ隔壁は、超音波厚さ測定を受けて、カーボンファイバー強化ポリマーレイアップの内部層間剥離を検出します。公称肉厚から 0.3 mm を超える測定偏差がある場合は、構造的完全性に関する勧告が出され、影響を受けるサブアセンブリに応じて 192 ～ 385 ドルのコンポーネント交換が推奨されます。

Unitree Go1 エレクトロニクスの診断と修理はどのように行うのですか?

Go1 の電子アーキテクチャは、CAN-FD バス経由で 5 Mbps で通信する 3 つのプロセッサ ノードを備えた分散制御トポロジを中心としています。プライマリ コンピューティング モジュール (NVIDIA Jetson Xavier NX バリアント) は知覚と高レベルの移動計画を処理し、3 つの STM32F4 ベースのモーター コントロール ユニット (MCU) が 1 kHz の更新レートで低レベルのサーボ制御ループを管理します。このセクションでは、何百もの基板レベルの修理を通じて洗練された MOHRSS レベル 3 認定の診断方法について詳しく説明します。

マザーボードレベルの診断プロトコル

当社の診断シーケンスは、すべての電圧ドメインにわたるパワーレールの完全性検証から始まります。主配電盤はバッテリから公称 24V を受け取り、同期降圧コンバータのネットワークを通じて安定化された 12V、5V、3.3V、および 1.8V レールを生成します。重要な初期診断手順には、20 MHz 帯域幅制限のあるオシロスコープを使用して負荷条件下で各レールのリップル電圧を測定することが含まれます。 3.3V レールで 50 mV ピークツーピークを超えるリップルは、通常、TPS54335A 降圧コンバータの出力コンデンサの劣化を示しており、コンポーネント レベルの修理費用がかかります。 $23–45 と配電盤の完全な交換にかかるコスト 359 ～ 577 ドルとの比較。このチップレベルのアプローチは、Reboot Hub の修理理念の中心であり、元のボードの調整データを保存し、ボード交換修理に特有のファームウェア互換性の複雑さを排除します。

センサーネットワークのエラー特定

Go1 のセンサー スイートは、ICM-20948 9 軸センサー パッケージに基づく慣性測定ユニット (IMU)、ひずみゲージ ブリッジ構成を使用した 4 つの足端接触力センサー、および環境認識用のステレオ深度カメラ ペアで構成されます。 IMU の故障は、多くの場合 2000g を超える機械的衝撃荷重によって引き起こされ、毎分 3° を超える持続的な姿勢推定ドリフトとして現れ、対応するエラー コードが表示されます。 ERR_IMU_BIAS_001 と ERR_IMU_COMM_002 診断バッファに記録されました。 ICM-20948 チップは、チップ レベルで定期的に交換される QFN-24 パッケージ デバイスです。 $83–122(MEMS センサーの再キャリブレーションを含む) を、センサー インターフェイス ボードの完全な交換にかかる費用は 410 ～ 615 ドルと比較します。

力センサー診断にはホイートストン ブリッジのヌル バランス検証が必要です。ゼロ負荷で ±2.5 mV を超えるヌル オフセットは、ひずみゲージがフットエンドのたわみ要素から剥離しているか、ゲージの封入体への水分の侵入を示しています。当社の修理プロセスには、影響を受けたセンサーの機械的なカプセル化解除、接着面の溶剤洗浄、15 kPa のクランプ圧力下で 24 時間硬化させたシアノアクリレートひずみゲージ接着剤の再塗布が含まれます。この手順には 51 ～ 90 ドルかかり、工場仕様のフルスケール ±0.5% の直線性が回復します。

チップレベルのコンポーネント交換戦略

チップレベルの修理とボードレベルの交換の区別は、当社のサービスアプローチの核となる差別化要因を表しています。モータードライバーMOSFET（通常はDirectFETパッケージのInfineon IRF7749L1TRPBF）が短絡故障（15秒を超えるサーボストール状態の一般的な結果）が発生した場合、従来の修理センターではモーターコントローラーボード一式に対して450～645ドルの見積りを出します。当社のチップレベルのアプローチでは、サーマルイメージングを使用して故障した MOSFET を分離し、350°C のプロファイルで高精度の熱風リワークステーションを使用して除去し、深センの華強北電子地区にある正規代理店から調達した同一の部品と交換します。総修理費: $36–62。修理されたボードは、再取り付け前に 150% の定格電流での負荷バンク検証を含む完全な機能テストを受けます。

当社の MOHRSS レベル 3 認証は、すべてのチップレベルの手順が IPC-7711/7721 リワーク標準に準拠していることを保証し、鉛フリーはんだ付けプロセスは、はんだ接合部の金属間層形成の定期的な断面分析を通じて検証されています。

Unitree Go1 のバッテリーと電源システムの問題をトラブルシューティングするにはどうすればよいですか?

Go1 の電源システム アーキテクチャは、定格容量 10,000 mAh の 18650 形式のセルを使用して 6S5P 配置で構成された公称 24 V のリチウムイオン バッテリ パックを中心としています。バッテリー管理システム (BMS) には、個々のセル電圧、1 mΩ シャント抵抗を介したパック電流、および熱保護のための 2 つのサーミスター チャネルを監視する Texas Instruments BQ76940 アナログ フロントエンド IC が組み込まれています。モーター コントローラーへの電力供給は、障害状態で 80A の連続放電電流を遮断できる高電流 MOSFET スイッチング ネットワークを経由します。

バッテリーの状態評価方法

包括的なバッテリーの状態評価には、容量保持率、内部抵抗、セル電圧バランス、自己放電率の 4 つのパラメーターの評価が必要です。容量測定は、満充電 (25.2V パック電圧) から 18.0V カットオフしきい値まで、0.5C レート (5A) での定電流放電を使用して実行します。公称値 (7,000 mAh) の 70% 未満の容量を示すパックは劣化したものとして分類され、次の時点で交換することが推奨されます。 $103–192 グレード A セルを含む再生パックの場合は 231 ～ 321 ドル、Samsung INR18650-35E または LG INR18650-MJ1 セルで組み立てられた新しい OEM 同等のパックの場合は 231 ～ 321 ドル。

内部抵抗の測定には DC パルス法が採用されています。100 ms の持続時間の 10A 負荷パルスにより電圧低下が測定され、IR は ΔV/ΔI として計算されます。セルレベルの内部抵抗が 55 mΩ (新しいセルの仕様 35 ～ 45 mΩ に対して) を超える場合は、電極の劣化と老化の加速を示します。重要なのは、各並列セル グループを個別に測定することです。グループ間の抵抗変化が 20% を超える場合は、充電サイクル中の熱の不均衡により徐々に悪化する不均一な経年変化を示します。

充電システムの診断手順

Go1 充電システムは、充電コネクタに独自の通信ピンを備えた外部 29.4V/4A CC-CV 充電器で構成されています。診断手順は、充電器出力の無負荷電圧検証から始まります。29.4V ±0.3V DC で充電器が正しく動作していることが確認されます。負荷がかかると、充電器はパックが 25.2V に達するまで 4.0A ±0.2A の CC レギュレーションを維持し、その後充電を終了するために電流が 200 mA 以下に漸減する CV モードに移行する必要があります。

一般的な故障点には、充電ポート PCB アセンブリが含まれており、繰り返しの挿入サイクルによりプラス端子のはんだ接合部に高抵抗の亀裂が発生します。これは、断続的な充電開始の失敗または充電の早期終了として現れます。修理には、Sn63Pb37 合金を使用したはんだ接合部を 320°C でリフローし、コネクタ本体の周囲に歪み緩和エポキシを追加する必要があります。 19 ～ 38 ドル 修理対充電ポート PCB 交換は 154 ～ 231 ドル。私たちのを参照してください リブートハブ修理コストデータベース2026 すべてのコンポーネント カテゴリにわたる完全な価格設定。

パワーマネジメント回路の修復テクニック

BMS 保護 MOSFET ペア (通常は 2 つの AON6994 デュアル N チャネル デバイスを並列に接続) は、90A を超える継続的な過電流状態にさらされると熱暴走故障を起こしやすくなります。故障モードは常にドレイン-ソース間ショートであり、故障状態で BMS がパックを切断するのを防ぎます。当社の修理手順には、180℃の予熱プレートと380℃の上面熱風を組み合わせた故障したMOSFETのはんだ除去、はんだ除去ブレードによるPCBパッドの洗浄、やに入り入りSn96.5Ag3.0Cu0.5鉛フリーはんだによる交換デバイスのはんだ付けが含まれます。修理後の検証には、指定された 500 μs の応答ウィンドウ内で保護回路の作動を検証するための 100A 放電パルス テストが含まれます。このチップレベルの修理にはコストがかかります $45–71 元の BMS キャリブレーション パラメータを保存します。

Unitree Go1 のファームウェアをどのように調整して復元しますか?

修理後の校正手順は、Go1 を動作仕様に戻すために不可欠です。ロボットの運動学的精度は、関節角度オフセット、IMU アライメント、および足端の力センサーのゼロ点の正確な校正に依存します。不適切なキャリブレーションは移動性能を低下させるだけでなく、制御ループの不安定性を引き起こし、新たに修理したコンポーネントの機械的摩耗を促進する可能性があります。

プレシジョンモーションキャリブレーションプロセス

ジョイント角度の校正は、機械的なゼロ基準手順から始まります。各脚は、3 つのジョイント軸を ±0.05° 以内の既知の角度位置に制限する精密研磨校正治具に対して配置されます。エンコーダのオフセット値は、モーター コントローラー ファームウェアの不揮発性メモリに書き込まれます。この手順では、USB-CAN アダプタ経由で 1 Mbps で通信する Unitree キャリブレーション ユーティリティ ソフトウェア (バージョン 2.3.1 以降) が必要です。校正後の検証には、事前にプログラムされた校正軌道の実行と、レーザートラッカーを使用したフットエンドの位置決め精度の測定が含まれます。許容偏差は、関節の全可動範囲にわたって 1.5 mm RMS 未満です。

機械的修理後に持続的な歩行の非対称性を示すロボットの場合、動的 IMU キャリブレーションを実行します。これには、ジャイロスコープの出力を記録しながら、各軸を中心に正確に 30°/秒で回転する校正されたレート テーブル上に Go1 を配置することが含まれます。スケール係数と軸間感度係数が計算され、IMU 融合アルゴリズム パラメーターにアップロードされます。手続きにかかる時間と費用は約45分 77–115ドル 包括的な校正サービスの一環として。

ファームウェアバージョンの互換性チェック

メイン コントローラー、モーター コントローラー、センサー インターフェイス ボード間のファームウェア バージョンの不一致は、コンポーネント レベルの修理後に持続するシステム エラーの根本原因となることがよくあります。 Go1 ファームウェア エコシステムは、その制御階層全体にわたって複数のバージョンにまたがっています。当社では、次の重要な組み合わせを追跡する互換性マトリックスを維持しています。

• メインコントローラーファームウェア: バージョン 1.4.x ～ 2.1.x (現在)。 1.8.2 より前のバージョンには、ハーモニック ドライブ ジョイントのエンコーダの非線形性を補償する改善された状態推定器がありません。
• モーターコントローラーファームウェア: メイン コントローラーのメジャー バージョン番号と一致する必要があります (例: メイン ファームウェア 1.8.x に対する MC ファームウェア 1.8.x)。バージョンの不一致のトリガー ERR_MC_FW_MISMATCH_003 影響を受けた脚を無効にします。
• センサーハブのファームウェア: ICM-20948 IMU の互換性を確保するには、バージョン 3.0.4 が最低必要です。以前のバージョンはレガシー ICM-20689 デバイス ID を想定しており、新しいセンサー ハードウェアでは正しく初期化されません。

ブリックしたコントローラのファームウェアを復元するには、ST-Link/V3 プログラマを使用して STM32F4 MCU への JTAG インターフェイス アクセスが必要です。この手順は、すべてのファームウェア コンポーネントがシステム全体でバージョン同期されていることの検証を含め、コントローラーあたり 51 ～ 90 ドルで実行されます。

システムレベルのリセットと再構成

コントローラー ボードの交換、IMU の交換、またはファームウェアの破損を伴う修理の後には、システムの完全なリセットと再構成が必要となります。この手順には、診断 UART インターフェイスを介して発行される工場レベルのリセット コマンドが含まれ、その後、すべてのファームウェア コンポーネントが順次再フラッシュされ、完全なキャリブレーション シーケンスが再実行されます。このプロセス中に復元される重要なパラメータには、ジョイント ソフト リミット、モーター電流制限、熱軽減曲線、およびソフトウェア ライセンスの検証に使用される一意の 64 ビット デバイス ID が含まれます。システム全体の復元にかか​​る合計サービス時間は 2 ～ 4 時間で、関連コストは 154 ～ 256 ドルかかります。

高度な診断手順とロボット システムのトラブルシューティング方法については、当社の詳細ガイドを参照してください。 ロボットシステム診断、複数の四足ロボット アーキテクチャに適用できるクロスプラットフォームの診断フレームワークをカバーしています。

Unitree Go1の修理費用はいくらですか? — 2024 年の完全な価格内訳

修理価格の透明性は、Reboot Hub のサービス モデルの基礎です。以下は、中国の深センのサービス センターからの実際の修理データに基づく包括的なコストの内訳であり、2024 年に発生する最も一般的な Go1 修理シナリオを反映しています。当社がサービスするすべてのプラットフォームにわたる修理価格のより広範な見方については、次のサイトをご覧ください。 リブートハブ修理コストデータベース2026 【5】診断料金体系.

Diagnostic Fee Structure

システムの完全な分解、目視検査、電気テスト、および修理の推奨事項を含む詳細な所見レポートを含む当社の初期診断評価の料金は、次のとおりです。 77ドル。この料金は、195 ドルを超えるその後の修理サービスに充当されます。事前ガイダンス付きのビデオ通話による遠隔診断相談の場合は 26 ドルがかかり、これもフルサービスの修理に充当されます。

コンポーネントレベルの修理価格

システム復旧費用全額

包括的な修復が必要な Go1 ユニット（通常、衝撃による損傷や水の浸入によって複数の同時故障が発生したユニット）の場合、当社の完全なシステム再構築サービスは以下の範囲に及びます。 $449–641。これには、完全な分解、すべての機械コンポーネントの超音波洗浄、すべての劣化したベアリングとシールの交換、必要に応じてチップレベルの修理を伴う完全な電気システム診断、すべてのコントローラーにわたるファームウェアの復元、および工場仕様への完全な再校正が含まれます。再構築プロセスには通常 7 ～ 10 営業日かかります。 90日間の保証 交換されたすべてのコンポーネントと工賃。

私たちのアプローチが重視するのは、 ボードレベルの交換ではなくコンポーネントレベルの修理 技術的に可能な場合はいつでも。上記のコスト比較表に示されているように、チップレベルの修理は通常、ボード全体の交換と比較して 78 ～ 94% のコスト削減を実現します。この哲学は、診断精度と個々のコンポーネント レベルでの障害の外科的修復を可能にするはんだ付け/再加工スキルに重点を置く、MOHRSS レベル 3 認定トレーニングに根ざしています。サーボモーター固有の修理技術に関するガイダンスについては、当社のサービスを参照してください。 精密なサーボメンテナンス リソース、および回路レベルの診断方法の詳細については、当社の資料を参照してください。 電子システムのトラブルシューティング ガイド。

再起動ハブでのプロフェッショナル Unitree Go1 診断評価のスケジュールを設定する — 中国の深センにある当社のサービス センターには、Go1 の包括的な修理に必要な専用工具、校正治具、コンポーネント在庫が備えられています。診断評価を手配するには当社の技術チームにお問い合わせください。初期評価は通常、ユニット受領後 48 時間以内に完了します。すべての修理は、ESD 安全ワークステーションと業界標準の手直し手順を利用して MOHRSS レベル 3 認定技術者によって実行され、ロボット システムの最高品質の修復が保証されます。詳しくはこちら Reboot Hubの専門修理サービス とコンポーネントレベルのアプローチ。

よくある質問

Go1 の上部モニターに永続的なエラー コード 0x02 または 0x05 が表示されます。根本原因を診断するにはどうすればよいですか?

エラー 0x02 は通常、モーターの過電流またはドライバー ボードの障害を示し、0x05 は中央コントローラーとモーター間の通信障害を示します。まず、4 ピン エンコーダ ケーブルに曲がったピンや絶縁体の摩耗がないかどうかを確認し、次に疑わしいモータ モジュールを既知の正常に動作している脚に交換して、モータに起因して障害が発生しているかどうかを確認します。そうなった場合は、モータードライバーボードを交換する必要があります。 Reboot Hub 上のコミュニティソースのエラー コード データベースには、断続的な信号障害の特定を大幅にスピードアップできるピン配置図と実際のケース スタディが提供されています。

M8 または M10 アクチュエータ モジュールを交換した後に脚ジョイントを校正する正しい手順は何ですか?

アクチュエータを物理的に交換した後、Go1 がすべてのジョイントを自由にして「キャリブレーション モード」になっている間に、Unitree 独自の PC ツール (開発者ツール スイートで利用可能) を介してゼロ オフセット キャリブレーションを実行する必要があります。ロボットを吊り下げスタンドに固定し、電源をオンにして、キャリブレーション シーケンスが完了するまで脚に触れないようにしてください。不完全な実行では、多くの場合、研削音が発生し、即時に安全停止が発生します。ツールが新しいアクチュエータの ID を検出できない場合は、シリアル モニタを使用してモータ側の EEPROM アドレスを確認し、正確なディップスイッチまたは抵抗ジャンパ構成についてはリブート ハブのアクチュエータ交換ガイドを参照してください。

Go1 のバッテリーが完全に充電されているように見えるのに、わずか 10 ～ 15 分歩いただけでバッテリーが切れてしまうのはなぜですか?

これはほとんどの場合、セルバランスの問題、または 100% 充電で保管した後にドリフトするバッテリー管理システム (BMS) のカウントのトリップによるものです。ロボットの電源が自動オフになるまで 5% まで完全放電し、その後、BMS を再調整できるように、元の 24 V 充電器を使用して 4 ～ 5 時間連続して充電します。ランタイムが低いままの場合は、内部ヒューズまたは単一の 18650 セル グループが容量の 40% を超えて劣化している可能性があります。 CAN バス経由で GD‑32 BMS データ ストリーム内の個々のセル電圧を監視でき、Reboot Hub の所有者は、電圧低下を不良セル ペアにマッピングする Python スクリプトを共有しています。

埋め込まれた力センサーを損なうことなく、損傷したつま先パッドまたはゴム足を安全に交換するにはどうすればよいですか?

力センサーは、交換可能なゴム製ブーツの内側ではなく、ボールジョイントのフット取り付けプレートの真上に配置されているため、4 本の M2.5 ヒールネジを緩めることでパッドを交換できます。 Unitree または検証済みのアフターマーケット供給元が提供する硬化ニトリル化合物の交換用ブーツのみを使用してください。一般的なゴムは 1 kHz の力のフィードバックを弱め、Go1 の地面反力の精度を失い、つまずく原因となる可能性があります。取り付け後、クライアント ソフトウェアで「足の剛性」セルフテストを実行し、荷重を解除したときに力センサー信号が 0 ～ 15 N 以内に戻ることを確認します。

バッテリーが完全に充電されているにもかかわらず、Go1 の電源がまったく入りません。最も見落とされている診断手順は何ですか?

まず、緊急停止ドングル (ワイヤレス非常停止) が外れており、赤色 LED が点灯していることを確認します。非常停止信号がアクティブのままになっている場合、主電源リレーは閉じません。次に、腹部カバーを取り外し、マルチメーターを使用して PDB (配電基板) 入力端子の 24 V を測定します。よくある故障は、バッテリー マウントの下にある XT60 コネクタのはんだ接合部に微小なひび割れがあり、電圧は通過しますが、電流は供給できません。電圧は存在するが中央制御ライトが消灯したままの場合、メインボード上の GPIO 駆動のソフトスタート MOSFET が故障することが多く、システムをテストするために一時的にバイパスできます。詳細なピン配列のリファレンスは、Reboot Hub のハードウェア トラブルシューティング スレッドにあります。 【2】Unitree Go1の修理費用と時間はどれくらいかかりますか？

How much does Unitree Go1 repair cost, and how long does it take?

Reboot Hub での Unitree Go1 の修理費用は以下のとおりです。 19ドル マイナー充電ポートの修正 $641 システム全体を再構築します。 IMU センサーの交換などの単一コンポーネントの修理には 83 ～ 122 ドルの費用がかかり、通常は 2 週間で完了します。 2～3営業日、包括的な修復には 7 ～ 10 営業日かかります。ユニットを受け取ってから 48 時間以内に詳細な書面による見積もりを提供します。すべてのチップレベルの修理には、部品と作業に関して 90 日間の保証が付いています。中国の深センに拠点を置く当社では、深センのエレクトロニクス サプライ チェーンからコンポーネントを直接調達することができ、コストを米国/西側の市場レートより 50 ～ 70% 低く抑えることができます。

Reboot Hub は Unitree Go1 の修理に対してどのような保証を提供しますか?

Reboot Hub でのすべての Unitree Go1 修理には、 90日間の保証 交換されたすべてのコンポーネントと関連する作業をカバーします。保証期間内に同じ故障が再発した場合は、無償で再診断・修理させていただきます。この保証は、MOHRSS レベル 3 認定技術者によって中国の深センのサービス センターで行われるチップ レベルの修理とシステム全体の再構築の両方に適用されます。包括的な再構築サービスについては、追加料金を支払うことで 6 か月の保証期間を延長できます。