サポートと学習

Unitree Go1 Pro ロボット犬が故障した場合、修理プロセスと現実的な Unitree Go1 Pro 修理コストを理解することで、アセンブリ全体を交換する場合と比較して数百ドルを節約できます。 Reboot Hub の技術者が診断と修復を行ってきました Unitree Go1 Pro 800 ユニット 2022 年以降、中国の人力資源・社会保障省が認定する MOHRSS レベル 3 高度技術者認定資格を保有しています。このガイドでは、高度な診断、チップレベルの修復戦略、主要なサブシステムごとの正確なコストの内訳について説明し、情報に基づいて修復の決定を下せるようにします。

Unitree Go1 Pro アーキテクチャの修復が非常に複雑なのはなぜですか?

効果的な修理は、Unitree Go1 Pro のモジュール式ロボット アーキテクチャを完全に理解することから始まります。このシステムは、高性能アクチュエータ、多層制御電子機器、分散型センサー ネットワークを軽量合金シャーシ内に統合しています。この設計では現場で保守可能なサブアセンブリを重視していますが、いくつかの重要な統合ポイントでは、障害が発生した場合の正確な再作業技術が必要です。

モジュール式ロボット設計の概要

Go1 Pro の本体は、メイン コントロール ユニット、バッテリー ベイ、ペイロード インターフェイスを収容するモノコック構造です。 4 つの関節式脚はクイックリリース肩ジョイントを介して取り付けられ、それぞれに股関節モーター モジュール、大腿リンケージ、膝アクチュエーターが含まれています。このモジュール性により機械的な分解が簡素化され、脚アセンブリは標準工具を使用して 15 分以内に交換できます。ただし、中央制御ボード、モーター ドライバー、センサー フュージョン プロセッサーで構成される電子バックボーンは、単一のマザーボード アセンブリ上に高密度に実装されています。中国の深センのワークショップで収集された故障データによると、およそ サービスチケット全体の40％ にはこのメインボードに原因がある問題が関係しており、ボードレベルの診断が費用対効果の高い修理の基礎となります。

重要な電子サブシステム

• メインコントロールユニット (MCU + FPGA): 独自のモーション制御アルゴリズムと、CAN-FD バスを介したモーター ドライバーとのリアルタイム通信をホストします。 FPGA は、低遅延のセンサー同期を処理します。故障確率: 電子故障の 35%、多くの場合、ボード間通信のタイムアウト (Unitree エラー 0xE2) として現れます。
• モータードライバーアレイ: 12 個の専用ドライバー IC (脚ごとに 3 個) がフィールド指向の制御を提供します。各ドライバーは個別にアドレス指定可能です。過電流およびサーマルシャットダウンイベントは、識別可能な障害フラグを生成します。
• センサー フュージョン ハブ: IMU ストリーム、足力センサー、LIDAR データを集約します。 IMU 自体は冗長 6 軸ユニットであり、頻繁に使用されるユニットの故障率は約 5% です。
• 配電盤 (PDB): バッテリー電圧を 12V、5V、および 3.3V レールに調整します。一般的な故障: モーター電源レールの MOSFET が短絡し、完全なレッグデッドゾーンが発生します。

高精度センサーの組み込みポイント

センサーの校正は正確な機械的位置合わせに依存します。 LIDAR モジュールは、フロント シャーシの振動減衰マウントに設置されています。わずか 0.5° のずれでも、SLAM ドリフトが発生する可能性があります。各つま先に埋め込まれた足力センサーは、合わせ面の平坦性が 0.05 mm 以内である必要があります。ハードランディング後に取り付けタブが曲がると、読み取り値が頻繁に歪みます。デュアル ステレオ深度カメラは工場で調整され、センサー ボード上の EEPROM に校正データとともに保存されます。これらのコンポーネントのいずれかを保守する場合、修理後の再校正は必須であり、当社のサービスでカバーされています。 精密センサーキャリブレーション 手順。

Unitree Go1 Pro で最も一般的な機械的故障は何ですか?

Go1 Pro の動的な移動により脚の関節に繰り返しストレスが発生するため、ユーザーが直面する最も頻繁な問題は機械的故障になります。中国の深センにある当社の修理センターでは、物理的損傷のケースの約 50% に少なくとも 1 つの脚機構が関係しており、修理費用は次のとおりです。 $195–515 アクチュエータの内部が回収できるかどうかによります。摩耗パターンを理解すると、診断時間が大幅に短縮されます。コンポーネント レベルの価格の詳細については、「 リブートハブ DJI 修理コストデータベース 2026.

脚関節機構の摩耗パターン

各脚には 3 段階のトランスミッションが使用されています。ブラシレス アウトランナー モーターが遊星ギアボックスを駆動し、遊星ギアボックスが平行リンクを動かします。時間の経過とともに、ギアボックスの出力ベアリングに半径方向の遊びが生じ、歩行が非対称になり、クリック音が聞こえるようになります。初期段階の摩耗は、デバッグ インターフェイスを介してジョイント電流リップルを監視することで特定できます。無負荷状態で公称値の 15% を超えるスパイクは、ベアリングの劣化を示します。遊星歯車セットとベアリングの交換費用 105 ～ 155 ドル チップレベルの介入として実行された場合と、ジョイントごとに $360–515 脚モジュール全体を交換します。

モーター・エンコーダーの故障診断

アブソリュート磁気エンコーダはモーターシャフトに直接取り付けられています。金属片や衝撃による汚染により、エンコーダ リングが消磁したり、ホール センサ アレイの位置がずれたりする可能性があります。システムはこれを検出し、エラーコードをスローします 0x61 (エンコーダー信号損失) または 0x62 (位置の不一致)。簡単な診断: 脚を既知のゼロ位置に命令します。報告された角度が 10 秒以内に 2° を超えて変動する場合は、エンコーダに欠陥があります。修理には、小型エンコーダ PCB (部品番号 UE-ENC-M14) の交換が含まれます。費用は次のとおりです。 45～75ドル- モータードライバーアセンブリ全体を交換するよりも大幅に費用がかかりません。 230～320ドル。このアプローチは、次の核となる利点を具体化します。 ロボットシステム診断 チップレベルの精度。

構造応力点解析

転倒や衝突によりショルダーブラケットとニーピンに力が集中します。目視検査では、ピボット ボアから放射状に広がるヘアラインの亀裂が見つかることがよくあります。染料浸透試験を使用して、壊滅的な剥離を引き起こす前に亀裂の伝播を確認します。強化ブレース キット (部品 RB-GO1-SB) は、これらのストレス ポイントを改造し、次の目的のために取り付けられます。 $64 労働力を含む。初期の兆候を無視すると、シャーシに完全な障害が発生し、次のレベルを超える可能性があります。 $450 修復費用。

Unitree Go1 Pro の電子制御の故障をどのように診断しますか?

Unitree Go1 Pro の電子的障害は機械的な問題と類似している可能性があり、体系的なボードレベルのトラブルシューティングが必要です。メイン制御ボードには、32 ビット ARM Cortex-M7 プロセッサ、Intel RealSense ビジョン プロセッサ (一部のバージョン)、および専用の安全コプロセッサが統合されています。 MOHRSS レベル 3 認定ベンチの修理コストは次のとおりです。 $255 電源セクションの対象を絞った再加工のための $830 メインボードの完全な再構築の場合、 $1,090 Unitree の新しい交換用ボード。

メインコントロールボードの故障症状

• 電源が入らない/断続的に起動する: 多くの場合、U-Boot イメージの破損または 3.3V LDO レギュレータの故障が考えられます。 SWD インターフェイス経由でブートローダーをフラッシュするとソフトウェア関連の問題が解決され、LDO (コンポーネント U18) を交換するとハードウェア障害が修正されます。
• 不規則な脚の動き： 1 本の脚が途切れるが、すべてのモーター ドライバーのテストが良好な場合は、CAN トランシーバー IC のはんだ接合部の亀裂、またはプロセッサ BGA の下のトレースの破損が疑われます。チップレベルの再作業には、CAN コントローラーのリボールが含まれます。 190ドル 修理と修理 $410 新しいドライバー サブボード用。
• カメラ ストリームがフリーズまたは真っ黒になる: 通常、ビジョン処理チップ上の電圧レール (1.8V) の故障が原因で発生します。マルチ出力PMIC (MAX77650)を置き換えます。 $103、完全な機能が復元されます。

IMU センサーの校正プロトコル

冗長 IMU (TDK ICM-20948) は修理後のキャリブレーションが必要です。当社の標準的な診断フローに従って、ユニットを動作温度まで温め、複数位置の静的バイアス キャプチャを実行し、Allan 分散の安定性を検証します。キャリブレーション パラメータはシステム NVRAM に保存されます。 IMU チップ自体に欠陥がある場合は、新しい MEMS チップがリフローされます。 75～115ドル、の一部 $255+ フルセンサーフュージョンボード用。すべての手順は、に記載されているプロトコルに準拠しています。 電子制御システム 【5】メンテナンス。 maintenance.

パワーマネジメント回路の解析

PDB は、カスケード降圧コンバータ トポロジを使用して、公称 25.2V バッテリからモータ ドライバに電力を供給します。最も一般的な障害は、レッグ電源レールのハイサイド MOSFET の短絡であり、これにより 30A ヒューズが切れ、レッグ全体が無効になります。診断ポインタ: 影響を受ける脚の電源ピンの接地抵抗を測定します。測定値が 10Ω 未満の場合は、FET が短絡していることを確認します。 MOSFETアレイとヒューズの交換コスト $83、反対 $305 完全な PDB アセンブリについては [3]。所要時間: コンフォーマルコーティングの再塗布を含めて 1.5 時間。 for a complete PDB assembly. Time required: 1.5 hours including conformal coating reapplication.

Unitree Go1 Pro のバッテリーと電源システムの問題をトラブルシューティングするにはどうすればよいですか?

Go1 Pro は、I2C 経由で通信する統合 BMS を備えたスマート リチウムイオン バッテリー パック (10S2P、公称 36V、6000mAh) を使用します。バッテリーの状態に関する問題は、現場での返品の約 15% を占めています。中国深センの当社ワークショップでのバッテリー交換費用は以下のとおりです。 $155–385、セルのみを再セルできるか、BMS 全体を交換する必要があるかによって異なります。

リチウムイオン電池の状態評価

バッテリーをサイクルアナライザーに接続し、1C で完全な充放電サイクルを実行します。元の容量の 80% を超えるバッテリーでは、通常、セルバランスのみが必要です。負荷がかかった状態で個々のセルの電圧が 100mV を超えて変動する場合、セル交換サービス ($155 適合する Samsung 35E セルとレーザー溶接を含む) が推奨されます。重度の腫れまたはBMS障害の場合（エラー 0xB5: 永続的な障害フラグ)、完全に再構築されたパックは $360–385。これを新しい OEM パックと比較してください。 $540.

充電システム診断フロー

1. AC アダプターの出力を確認します: 負荷時 42V ±0.5V、最小 6A。仕様外の場合は交換（$51).
2. バッテリーのコネクタピンに焦げや断続的な接続がないか確認します。必要に応じて再終端してください。
3. バッテリーを接続し、Unitree の U-Tool を使用して I2C データを監視します。充電 MOSFET のステータスとセル バランシング アクティビティを確認します。充電 MOSFET が永続的にオフの場合、BMS ロジックがラッチされる可能性があります。サービス ポートを介して BMS をリセットすると解決できます。そうでない場合は、BMS のチップレベルの修復により、保護 IC (BQ76940) が交換されます。 77ドル.

電源管理エラーコード

Unitree Go1 Pro に高度なセンサーの再キャリブレーションが必要になるのはどのような場合ですか?

修理後のセンサーの再調整はオプションではなく必須です。当社の MOHRSS レベル 3 ワークフローでは、LIDAR、深度カメラ、IMU、および足力センサーなどのすべてのセンサー コンポーネントは、ユニットがサービスに戻る前に厳密な多段階の調整を受けます。センサーの交換費用は以下のとおりです。 $105–320 モジュールごとに [5] ですが、ソフトウェア診断で故障のフラグが立てられたセンサーは、再キャリブレーションによって復活することがよくあります。 per module, but recalibration can often revive a sensor that software diagnostics flag as failed.

LIDAR アライメント手順

LIDAR (通常は Livox Mid-40 または同様のソリッドステート ユニット) は 3 点調整可能なブラケットに取り付けられます。シャーシの修理後は、幾何学的キャリブレーションを実行します。ロボットは 5 メートルの測量グリッドに配置され、点群が既知のランドマークと比較されます。ヨー、ピッチ、ロールのオフセットはブラケットのシム調整によって補正されます。 90% のケースで 0.1° 未満の残留誤差が達成されます。 LIDAR 自体が内部レーザー劣化 (反射強度が低い) を示している場合は、クリーンルームで光学キャビティを開き、レーザー ダイオードを交換します。 $115- 中国の深セン以外ではほとんど提供されていないサービスです。新しい LIDAR ユニットのコスト $320.

深度センサーの再キャリブレーション

ステレオ深度カメラは、センサーの内部キャリブレーション ファイルに保存されているエピポーラ アライメントに依存します。カメラ モジュールを交換した後、制御された照明リグでチェッカーボード パターンを使用して、新しい内部パラメータと外部パラメータを計算します。修正されたYAMLファイルはメンテナンスツール経由でアップロードされます。熱安定化を含む完全な再キャリブレーションには 45 分かかります。不均一な照度により深度センサーのキャリブレーションに失敗した場合は、IR プロジェクターのレンズが汚染されている可能性がありますが、光学グレードの綿棒で掃除できます。

モーショントラッキングセンサーのリセット

プライマリ IMU (ICM-20948) は、強い振動の後にバイアスを蓄積する可能性があります。リセット手順には、生の加速度計とジャイロスコープのデータを記録しながら、ロボットを静的な 6 ポジションのシーケンスに配置することが含まれます。ゼロ オフセットが計算され、センサーのオフセット レジスタに書き込まれます。再キャリブレーション後も IMU がドリフトを続ける場合は、MEMS 要素が当社の熱風リワーク ステーションで交換されます。 $51。このチップレベルの修正により、 $230 新しいセンサーハブボードのコスト。このプロセスの詳細については、ガイドで詳しく説明されています。 精密センサーキャリブレーション.

プロフェッショナルな Unitree Go1 Pro 修理ワークフローはどのようなものですか?

中国の深センにある MOHRSS レベル 3 認定の修理センターである Reboot Hub では、複雑なロボット システムに工場レベルの精度を提供するように設計された厳格なワークフローを遵守しています。認定は、当社の技術者がマイクロはんだ付け、BGA リボール、コンフォーマル コーティング修復、および高速シグナル インテグリティ トラブルシューティングのトレーニングを受けていることを意味します。これらのスキルは、Unitree Go1 Pro の高密度エレクトロニクスに不可欠です。この構造化されたアプローチにより、単純なベアリング交換であろうとメインボードの再構築であろうと、すべての修理が同じ品質基準を満たすことが保証されます。

初期診断評価プロトコル

入荷するすべての Go1 Pro は、約 1.5 時間にわたる 12 点の検査を受けます。

1. 目視検査とシャーシの位置合わせチェック。
2. バッテリーの内部抵抗と BMS ログダンプ。
3. 診断ドングルによる電源レールのセルフテスト。
4. 各アクチュエータのモーター電流特性分析。
5. CAN バス完全性テスト (120Ω 終端、エラー フレーム数)。
6. IMU バイアスとノイズ スペクトルの測定。
7. LIDAR 点群の忠実性評価。
8. 深度カメラ ストリームのレイテンシとステレオ マッチの品質。
9. 負荷をかけた足踏力センサーの直線性テスト。
10. 熱くなっているコンポーネントを特定するためのサーマル イメージング。
11. ファームウェアのバージョン確認とログの取得。
12. 歩行分析を伴うトレッドミルの動作テスト。

これに基づいて、詳細な修理見積もりが提供されます。複雑なボードレベルの修理の平均納期は 3 ～ 5 営業日です。機械の修理は多くの場合 48 時間以内に完了します。

チップレベルの修理とコンポーネントの交換

チップレベルの介入の経済的利点は多大です。たとえば、故障したメイン コントロール ボードでは、デカップリング コンデンサ (0402 パッケージ) のみが短絡しており、電圧レールの崩壊を引き起こしている可能性があります。コンデンサの交換には費用がかかります $38 労働力と資材の面で。公式 Unitree 交換ボードの価格は $1,090。同様に、故障したモーター エンコーダーはコンポーネント レベルで交換できます。 58ドル 対 $282 モーターモジュール全体の場合。チップレベルの修理保証: 根本原因が完全に解決されているため、新品部品と同等の 6 か月です。

品質保証試験手順

返却前に、すべてのユニットは 4 時間のバーンイン テスト シーケンスを完了します。つまり、閉ループ トラックでの連続速歩、500 回のシットスタンド サイクル、完全なセンサーの再校正検証、および環境チャンバー (0°C ～ 45°C) での熱サイクルです。最終レポートには、前後のエラー ログ、校正証明書、50 項目の機能チェックリストが含まれています。 MOHRSS レベル 3 の実践によって裏付けられたこのレベルの厳格さにより、 再修理率1.5% 3 年以上 – プロフェッショナルの有効性の証 ロボットシステム診断 中国深センの修理エコシステム。

再起動ハブでのプロフェッショナル Unitree Go1 Pro 診断評価のスケジュールを設定する — 当社の認定技術者が、チップレベルの専門知識だけが提供できる精度で、ロボット犬を最高のパフォーマンスに復元します。

よくある質問

Reboot Hub での Unitree Go1 Pro の修理料金はいくらですか?

修理コストは、単一コンポーネントの修正 (デカップリング コンデンサの破損など) の場合は 38 ドルから、完全なメインボードのチップレベルの再構築の場合は 830 ドルまでとなります。モーターエンコーダーの交換などの一般的な修理は 45 ～ 75 ドル、レッグギアセットの再構築は 105 ～ 155 ドル、バッテリーの再充電は 155 ドルから始まります。すべての修理には無料の診断評価と 6 か月の保証が含まれます。すべてのロボット プラットフォームの最新の価格については、次のサイトを参照してください。 Reboot Hub専門修理サービス ページです。

Unitree Go1 Pro の修理にはどのくらい時間がかかりますか?

ほとんどの機械修理は、診断承認後 48 時間以内に完了します。複雑なチップレベルのボードの修理には通常 2 ～ 4 営業日かかり、メインボードの完全な再構築には最大 5 営業日かかる場合があります。最初の 12 項目の診断評価後に詳細なタイムラインの見積もりを提供します。これには約 1.5 時間かかります。

Unitree Go1 Pro で赤色のステータス ライトが点灯し続ける場合、完全な診断スキャンを実行するにはどうすればよいですか?

Wi-Fi 経由で Go1 Pro を Unitree モバイル アプリに接続し、システム診断パネルに移動して、完全なモーターとセンサーのセルフテストを実行します。エラー コードが表示された場合は、Reboot Hub の詳細な障害コード ライブラリと相互参照してください。これには、不明瞭なセンサー キャリブレーションの失敗に対するコミュニティで検証された修正が含まれています。

ファームウェアのアップデート後に脚のサーボモーターの 1 つが応答しなくなった場合はどうすればよいですか?

まず、デスクトップ エンジニアリング クライアントを介してファームウェアをロールバックし、問題がソフトウェア関連かハードウェア関連かを特定します。既知の安定したファームウェア バージョンでサーボが応答しない場合は、交換用アクチュエータを注文する前に、モーター ドライバー ボードの接続を検査し、影響を受ける脚セグメント内のリボン ケーブルが挟まれていないか確認してください。

サードパーティのバッテリーは Go1 Pro で安全に使用できますか? それとも BMS を損傷する危険性がありますか?

Unitree 独自のバッテリー管理システムは、ハンドシェイク データを純正パックと通信します。このプロトコルを欠いているサードパーティ製バッテリーは、持続的な低電圧フォルトを引き起こしたり、BMS コントローラーをブリックさせたりする可能性があります。現場での信頼性を高めるために OEM バッテリーを使用する — Reboot Hub の修理フォーラムでは、アフターマーケット パックが連鎖的な電力供給障害を引き起こす複数のケースを文書化しています。

Go1 Pro の超音波センサーの洗浄が必要か、交換が必要かはどうすればわかりますか?

マイクロファイバー布とイソプロピル アルコールで前面と下面の円形センサーの開口部を拭き、センサー診断ユーティリティを実行してリターン信号の強度を確認します。洗浄後も測定値が工場出荷時のベースラインの 60% 未満のままの場合は、トランスデューサーのメンブレンが剥離している可能性があり、センサー モジュール全体を交換する必要があります。

屋外のウェイポイントミッション中に断続的に GPS 信号が失われる原因は何ですか?また、それを修正するにはどうすればよいですか?

シャーシ上部パネル内の GNSS アンテナ ケーブルに SMA コネクタ付近の微小な亀裂がないかどうかを検査します。高速歩行による振動によりシールドが剪断されることがよくあります。接続を再はんだ付けするか、アンテナ モジュールを交換することでほとんどの場合は解決しますが、ドロップアウトが続く場合は、エンジニアリング クライアントからアクセスできるリカバリ モードを介してナビゲーション コプロセッサ ファームウェアを再フラッシュしてください。