Unitree G1 ヒューマノイド ロボット修理ガイド: 一般的な故障とサービス費用

Unitree G1 修理と標準ロボット サービスの違いは何ですか?

Unitree G1 のような人型ロボットは、精密メカトロニクス、組み込み Linux システム、高密度パワー エレクトロニクスの交差点に位置する修理の課題をもたらします。 Unitree G1 の修理コストを評価する場合、G1 が密閉されたブラックボックス製品ではないことを知っておくと役立ちます。その 42 自由度 (DOF) はそれぞれ、内蔵モーター、ギアボックス、エンコーダー、ドライバー PCB であるスマート アクチュエーターによって駆動されます。 Reboot Hub の技術者が診断と修復を行ってきました 800 以上の高度なロボットおよびドローン ユニット 2022 年以降、Unitree G1 を含め、中国の人力資源・社会保障省が認定する MOHRSS レベル 3 高度技術者認定を取得しています。このモジュール性は、適切な診断ツールと基板レベルのはんだ付けスキルがあれば、ほぼすべての障害がコンポーネント レベルで修復可能であることを意味します。

• 42 DOF ジョイント システム: 各アクチュエータは分解でき、そのドライバ チップ (多くの場合、TI DRV8323 または同様の三相ゲート ドライバ) を再加工または交換できます。 1 つの MOSFET が切れたからといって、手足全体を廃棄する必要はありません。
• Nvidia Jetson Orin NX コンピューティング モジュール: G1 の頭脳は、キャリア ボード上の 8 コア ARM CPU + Ampere GPU モジュールです。モジュール自体はソケットに接続されており、チップレベルで保守可能です。電源投入時に障害が発生した場合は、BGA メモリを定期的にリフローするか、キャリア上の PMIC IC を交換します。
• IP44 等級ですが防水ではありません: G1 は軽い飛沫には対応できますが、湿気の多い研究室での急激な温度変化による結露により、アクチュエータ ドライバ ボードの露出したテスト ポイントが腐食する可能性があります。大学のロボット研究室や雨の後のフィールドテストなどの導入環境では、湿気の侵入が大きなリスクとなります。
• G1 対 Go2: Unitree Go2 のような四足動物の修理では、4 つの脚アクチュエータとより単純な認識スタックに焦点を当てます。対照的に、G1 では、42 軸にわたる動的バランス校正、LiDAR-IMU の外部アライメント、および全身制御ループの理解が必要です。人型のヒップ ロール ジョイントをドローンのジンバル モーターのように扱うことはできません。トルク要求とフィードバック ループはまったく異なるクラスにあります。四足動物について詳しくは、次の記事を参照してください。 Unitree Go2 リペアガイド.

G1 の重量 35kg 、高さは1.27メートルです。その心臓部には、すべてのアクチュエーター ドライバー、計算モジュール、および認識スイートに電流を供給する配電盤 (PDB) に電力を供給する 48 V リチウム バッテリーがあります。主な認識ハードウェアには、Livox Mid‑360 LiDAR と Intel RealSense D435i 深度カメラが含まれます。完全に組み立てられたロボットは、カスタム PCB、フレキシブル フラット ケーブル、高精度ハーモニック ドライブ アクチュエーターが高密度に積み重ねられたものです。中国深センの MOHRSS レベル 3 認定技術者は、すべての G1 修理を単なる部品交換ではなく、システム エンジニアリングの演習として扱います。

Unitree G1 ジョイント アクチュエータの過負荷の原因と修理費用はどれくらいですか?

G1 で最も頻繁に発生するハードウェア障害は、落下後、またはアームが片手あたり定格 2 kg を超えるペイロードを持ち上げようとした後にジョイント アクチュエータがロックしたり、反応を拒否したりすることです。 Unitree SDK ログでは、これは「トルク過負荷エラー」として表示されます。たとえば、次のようになります。 Error 0x21A: Hip Roll Actuator Torque Limit Exceeded。通常、ログには、過電流しきい値がトリップした後、保護のためにモーターが停止されたことが示されます。

症状と根本原因

• 症状： 位置コマンドに反応しない、ぐったりとした手足。ジョイントが高周波の鳴き声を発するか、完全に沈黙し、端末は「ジョイント X が調整されていません」または「OCP トリガー」を報告します。
• 根本原因: ロボットが伸ばしたアームの上に落ちたり、予期しない質量を拾ったりすると、アクチュエーター ドライバー IC はピーク トルク (股関節で最大 30 Nm) を供給しようとし、オンボード MOSFET の安全動作領域を超える可能性があります。ハイサイドまたはローサイド MOSFET がショートし、PCB トレースが切断され、位相が無効になります。場合によっては、ゲート ドライバー IC のみが損傷し、MOSFET は無傷のままですが、応答しなくなることがあります。

G1 ヒップ ロールおよびヒップ ピッチ アクチュエータは、Nexperia または Infineon パワー MOSFET で構築された STM32 マイクロコントローラと三相インバータを備えた Unitree カスタム ドライバ ボードを使用します。これらのボードはポッティングされていないため、チップレベルでの交換が完全に可能です。私たちのアプローチは、 チップレベルのドローン修理の説明 方法論: 故障したドライバー IC を取り外し、パッドを洗浄し、同一の部品と交換し、再組み立てする前にロジック アナライザーで PWM 信号を検証します。

アクチュエータの修理費用

• チップレベルのアクチュエータードライバーの修理: 195～450ドル ジョイントあたり。これには、ゲート ドライバー IC、最大 3 つの MOSFET、および関連する抵抗器/ダイオードの交換が含まれます。電流検出アンプのみに障害がある場合は、範囲の下限が適用されます。
• アクチュエータ アセンブリ全体の交換: ジョイントあたり 515 ～ 1,030 ドル。完全なアクチュエーターには、モーター、ハーモニックドライブ、エンコーダー、ドライバーボードが含まれます。機械減速機が剥がれた場合や永久磁石ロータが減磁した場合に必要です。

完全な交換ではなくチップレベルの修復を選択すると、多くの場合節約できます 50～60% そして重要なことに、工場でペアリングされたエンコーダのオフセット校正が保存され、修理後のダウンタイムが削減されます。プラットフォーム間の修理価格のより広範な比較については、 リブートハブ修理コストデータベース2026.

私の Unitree G1 がドリフトしているのはなぜですか — そして知覚モジュールの修理にはどれくらいの費用がかかりますか?

G1 の所有者は、ロボットが自律航行中に突然漂流し始めたり、以前にマッピングされていた家具にぶつかったり、軽度の衝突後にグローバルな位置特定を失ったりすることを頻繁に報告しています。根本的な問題は通常、LiDAR からカメラへの外部パラメータのキャリブレーション ドリフト、または RealSense D435i 深度モジュールのハードウェア障害です。

関連するハードウェア

• Livox Mid‑360 LiDAR: 360° スキャンの非反復パターン LiDAR、定格 40 m の範囲。 SLAM では、内部 IMU とイーサネット経由の時刻同期が重要です。ハードランディングの後、光学レンズが偏心したり、MEMS ミラーがシフトしたりする可能性があり、ロボットが自己運動として解釈する系統的な測定誤差が生じます。
• インテル RealSense D435i: 高密度のステレオ深度と内蔵 BMI055 IMU を提供します。 USB ブリッジ チップ (CYUSB3014) が部分的に故障すると、カメラがフレームをドロップし、視覚慣性オドメトリが LiDAR 点群とずれてしまう可能性があります。

症状と診断

Unitree ランタイムでは、「VIO 追跡が失われました」または「LiDAR 時間オフセット > 5 ms」などの警告が表示されます。 G1 の視覚化ツールの地図は歪んで表示され、ロボットはつまずきにつながる修正措置を講じる可能性があります。まず、センサーのファームウェアのバージョンをポーリングし、ピクセルのタイムスタンプ ジッターを測定する組み込みのヘルス チェックを実行します。 RealSense USB リンクが不安定な場合、チェックにより診断ポートに「フレーム ドロップ: 044」の連続ストリームが返されます。

再校正および修理手順

1. G1 を剛性の振動のないスタンドに取り付け、デバッグ イーサネット ポートに接続します。
2. 既知の寸法のチェス盤を使用して Unitree キャリブレーション ユーティリティを実行し、LiDAR と D435i 左 IR カメラの間の外部変換を再計算します。通常、これには 50 ～ 100 のサンプル ポーズが必要で、所要時間は約 15 分です。
3. エラーが解決しない場合は、Intel の Dynamic Calibrator ツールを使用して RealSense IMU を再調整します。これにより、温度によるジャイロ バイアスが補正されます。
4. モジュールが引き続き誤動作する場合は、D435i USB コントローラーのチップレベル検査を実行します。 0.5 mm ピッチ BGA をリフローすると、全帯域幅を回復できます。

コスト内訳

• ソフトウェアのみの再キャリブレーション (ハードウェア障害なし): $105–195.
• LiDAR モジュールの交換 (Mid-360): 取り付けブラケットとケーブルの交換が必要かどうかに応じて、385 ～ 770 ドル。
• RealSense D435i チップレベルの修理: USB ブリッジの再加工または IR プロジェクターのフレックス ケーブルの交換には 155 ～ 320 ドル。

認識の整合性を回復することが最も迅速な解決策であることがよくありますが、ハードウェアの根本原因を無視すると、数日以内に繰り返し障害が発生することになります。

Unitree G1 配電盤の障害を修復するにはどうすればよいですか?

G1 の電源アーキテクチャは、中央の配電盤 (PDB) に電力を供給する単一の 48 V、15 Ah バッテリーを中心に構築されています。 PDB には、コンピューティング スタック (12 V)、知覚センサー (5 V および 3.3 V)、および 42 個すべてのアクチュエーター ドライバー (48 V raw バス) に個別に供給する並列 MOSFET スイッチ バンクが収容されています。ロボットが地面に衝突すると、突然の減速によりバッテリー コネクタが短時間バウンドする可能性があります。接続が再確立されるときに生じる電流の突入により、PDB 上の 1 つ以上の MOSFET が破壊される可能性があります。

症状と根本原因

• 症状： G1 がオンになり、ステータス LED が緑色に点滅しますが、数秒後に電源がオフになり、システム ログに「バッテリー切断警告」が記録されます。あるいは、コンピューティング モジュールが稼動している間、特定のリム グループの電源がオフになります。
• 根本原因: MOSFET ゲート ドライバ (TI LM5106 など) がショートしてパワー MOSFET が永久導通状態に保たれるか、MOSFET 自体 (BSC016N06NS など) がドレイン-ソース間ショートを起こします。これは、落下時のモーター失速中に電流スパイクが 80 A を超えた後、48 V アクチュエーター バスでよく発生します。

チップレベルの PDB 修復

G1 PDB は大量の銅が注入された 4 層基板であるため、周囲のコンポーネントに損傷を与えることなく、影響を受ける MOSFET とそのドライバーを取り出すことができます。当社のワークフローは、ドローン ESC で実行する精密な再作業を反映しています。 150°C に予熱し、マイクロホットエアペンシルを使って故障したトランジスタを取り外します。ランドパッドを洗浄した後、同一の交換品をはんだ付けし、ゲート充電波形をチェックし、プログラム可能な負荷を使用して電流センスアンプの出力を検証します。

コスト比較

• チップレベルの PDB 修理 (MOSFET およびドライバー IC の交換): $255–580 過失ごと。この範囲は、単一チャネル障害と複数チャネル障害を考慮しています。 MOSFET のショートにより PCB が炭化した場合は、ジャンパー線の修理が含まれます。
• PDB ボードの完全なスワップ: 770～1,285ドル。 Unitree の交換用 PDB 価格は、高密度設計と少量生産を反映しています。損傷が MCU 制御トレースに波及した場合、ボードの交換が推奨される場合がありますが、これはまれです。

PDB 全体を交換すると、コストが 3 ～ 4 倍かかるだけでなく、電源投入時のセルフテスト シーケンスを完全に再調整する必要があり、ベンチタイムが 1 日追加されます。チップレベルの復元では、元のボードの埋め込みキャリブレーション データが保存されます。

転倒後、Unitree G1 内で何が起こるか?

Unitree G1 の重量 35kg。立っている高さ（重心が約 0.9 m）から前方に落下する場合、衝撃時の運動エネルギーは 300 J を超えます。これは、20 kg の重りを 1.5 m から落とすのに相当します。そのエネルギーは主にヒップロール/ピッチアクチュエーター、LiDAR 取り付けブラケット、およびシェルを介して送られます。適切な落下後プロトコルがなければ、すぐに電源を入れると、修復可能なドライバー IC の故障がモーター巻線の破壊につながる可能性があります。

代表的な脆弱点

• 股関節アクチュエーター： ヒップロールおよびピッチアクチュエーターは、横方向または前方への転倒を吸収する可能性が最も高くなります。たとえシェルが無傷であっても、ハーモニックドライブのフレクスプラインには微小な亀裂があり、負荷がかかるとそれが広がる可能性があります。
• 砲弾の損傷: ABS 外側カバーの表面亀裂はよくあることですが、胴体脊椎近くの骨折は、中央のカーボンファイバー チューブが剥離していることを示している可能性があり、これは全身の剛性に影響を及ぼす構造的欠陥です。
• LiDAR/RealSense マウント: センサー ポッドはアルミニウム製のブラケット上に設置されており、衝撃を受けると曲がり、外部キャリブレーションが永久に変化します。

推奨される落下後の検査手順

1. 電源を入れないでください。 すぐにバッテリーを外してください。
2. すべての四肢の殻と胴体の脊椎に亀裂や変形がないか目視検査します。 LiDAR ブラケットに傾きがないか確認してください。
3. 各関節をその可動範囲にわたって手動で回転させます (電源をオフにした状態)。ギヤの歯が折れていることを示す、ザラザラとした抵抗や行き止まりを感じてください。
4. 48 V / 2 A 電流制限に設定されたベンチ電源を接続し、デバッグ ポートを介して「メンテナンス モード」でロボットに電力を供給します。モーターのトルクを有効にせずに、ジョイント角度センサーのフィードバックを読み取ります。エンコーダが突然ジャンプしたり、読み取り値が表示されない場合は、内部の損傷を示しています。
5. Unitree セルフチェック ツールを実行します (Python) g1_diagnostics.py) CAN 経由でアクチュエータ ドライバをモジュール化し、応答を記録します。

Reboot Hub では、MOHRSS レベル 3 認定のロボット技術者がこの正確なワークフローに従います。レベル 3 の資格（中国の電子機器修理の高度な国家技術者標準）では、多軸ロボット システムの診断、BGA コンポーネントの再加工、修理後のキャリブレーションの実行において実証された能力が求められます。これは単純なスマートフォンの画面交換ではありません。それは電気機械集約的な作業です。この中で概説されているように Unitree G1 リペアガイド、落下後の評価を綿密に行うことで、2,570 ドル以上の複数アクチュエータのカスケード障害を回避できます。

Unitree G1 の修理費用はいくらですか — チップレベルと正規サービスの比較?

公式の Unitree サービスと、Reboot Hub のような独立したチップレベルのラボのどちらを選択するかは、多くの場合、コスト、納期、修理の深さによって決まります。 Unitree サービス センターは通常、工場仕様を保証するためにモジュール全体を交換しますが、これは高速ですが高価です。中国深センの当社施設では実際の回路基板を修理し、元のハードウェアをより多く保持し、コストを大幅に削減します。プラットフォーム間のより広範な比較については、 リブートハブ修理コストデータベース2026.

すべての費用は米ドルです。価格は執筆時点で有効であり、障害の複雑さによって異なる場合があります。

複雑なチップレベルの修理に対する当社の通常の所要時間は次のとおりです。 5～10営業日、徹底的な再調整と完全な歩行/安定性テストが含まれます。 Unitree の公式モジュール交換サービスの見積もりは 7 ～ 14 日かかることが多く、OEM 部品の価格設定により費用が 20 ～ 30% 高くなります。チップレベルの修復を選択すると、電子機器廃棄物が削減されるだけでなく、詳細な障害レポートが得られるので、チームはインシデントの再発を防ぐことができます。 【6】Unitree G1の故障？

Unitree G1 malfunction? Reboot Hub の専門チップレベルロボット修理チーム 中国の深センでは、人型アクチュエータと電子機器の修理を行っています。連絡してください。

よくあるご質問

Unitree G1 で最も一般的なハードウェア障害は何ですか?

200 ～ 300 時間のダイナミックな歩行の後、ヒップ ロールと膝のアクチュエータでバックラッシュやエンコーダ エラーが頻繁に発生します。冷却ファンのベアリングと内部 IMU リボン ケーブルも、早期採用者から報告されたサービス リクエストの上位にランクされています。チップレベルのアクチュエーター ドライバーの修理 (リブート ハブの費用で) $195–450 ジョイントごとに 5～10営業日 逆転。関節の硬直やカチッという音に気付いた場合は、300 時間前に診断をスケジュールすることをお勧めします。

保証対象外の脚関節アクチュエータの一般的な交換費用はいくらですか?

Unitree の公式交換用アクチュエータ モジュールは、工賃と校正を含めて、ジョイント サイズとシリアル番号のバッチに応じて 900 ドルから 1,400 ドルの間でかかります。リブートハブでは、チップレベルのアクチュエータードライバーの修復が開始されます。 $195 ジョイントあたり [3] — モジュール交換に比べて 50 ～ 70% 節約 — 完全な再キャリブレーションが含まれます。機械式ギアボックスとエンコーダに損傷がない場合は常にチップレベルの修理をお勧めします。これにより、落下後のアクチュエータの故障の大部分がカバーされます。 per joint — saving 50–70% over module replacement — with full recalibration included. We recommend chip‑level repair whenever the mechanical gearbox and encoder are intact, which covers the majority of post‑fall actuator failures.

全身運動学を自分で再調整することはできますか? それともサービスセンターに発送する必要がありますか?

基本的なセンサーのゼロ点リセットは UniServer ツールキットを使用して実行できますが、工場での完全な運動学的再キャリブレーションには独自の位置合わせジグが必要です。ユーザーレベルの手順の詳細なウォークスルーは、Reboot Hub で入手できます。多くの所有者は、デポ サービスの料金を支払う前に、リモート再調整が十分であるかどうかを確認するためにこれを使用しています。中国深センの施設での専門的なソフトウェアのみの再校正は費用がかかります $105–195 そしてかかります 1～2営業日。センサー交換後にロボットのバランスが不安定になった場合は、専門家による再キャリブレーションをお勧めします。

G1 のクイックスワップ バッテリーは、交換が必要になるまでどのくらい持続しますか?

通常の使用では、48V リチウム パックは約 500 回のフル充電サイクルで 80% 以上の容量を維持します。これは、毎日約 12 ～ 18 か月の動作に相当します。バッテリー管理ファームウェアのログは、健全性をチェックする最も信頼できる方法であり、Reboot Hub のコミュニティソースのデータは、内部抵抗が 85 mΩ を超えると劣化が急速に加速することを示しています。バッテリー管理ボードの修理費用 60～80ドル 当施設にて。ダイナミックな移動中の突然のシャットダウンを防ぐために、容量が 70% を下回ったらパックを交換することをお勧めします。

セルフサービス修理のための公式部品リストと検証済みトルク仕様はどこで入手できますか?

Unitree は、認定パートナーに限定されたサービス マニュアルを配布していますが、ファスナーのトルク値、ねじロック用化合物のグレード、および配線図の群衆検証済みリストは、独立した技術 Wiki で管理されています。古い仕様を使用すると残りの保証が無効になる可能性があるため、シールされたジョイントを開ける前に必ず Unitree サポートに最新のリビジョンをリクエストしてください。セルフサービス手順について不明な点がある場合は、Reboot Hub などの認定修理センターにユニットを送付することをお勧めします。落下後の診断費用は全額当社が負担します。 155～360ドル および書面による障害レポートが含まれます。

Unitree G1 を修理のために Reboot Hub に発送するにはどうすればよいですか? また、納期はどれくらいかかりますか?

当社は世界中どこからでも Unitree G1 の発送を受け付けます。ロボットを元のケースに梱包するか、手足とセンサー ポッドの周りにフォームパッドを付けた堅い箱に梱包します。診断評価は受領後 1 ～ 2 営業日かかり、再キャリブレーションを伴うチップレベルの完全な修理は 20 分で完了します。 5～10営業日。ほとんどの目的地に対して、前払いの返送用ラベルを提供しています。国際配送を含むドアツードアの総納期は通常 2 ～ 3 週間です。 リブートハブに連絡する 集荷物流を手配し、配送の見積もりを取得します。

Unitree G1 のチップレベルの修理とモジュール全体の交換の違いは何ですか?

チップレベルの修復では、MOSFET、ゲート ドライバー IC、エンコーダー チップなど、既存の回路基板上の個々の故障したコンポーネントを外科的に交換し、工場出荷時の校正データと元のハードウェアを保存します。モジュール全体の交換では、アセンブリ全体 (例: 完全なアクチュエーター ユニット) を新しい部品または再生部品と交換します。リブートハブのコストでのチップレベルの修理 50～60% モジュールの交換が少なく、電子機器の無駄が削減され、通常、完全な交換に必要な数日にわたる再調整が回避されます。アクチュエーターの修理の場合、チップレベルのサービスは次の時間から開始されます。 $195 ジョイントあたり、完全なアセンブリ交換の場合は 515 ドル以上です。