Reparasjonsguide for Unitree Go2: ledd, batteri og kalibrering

Diagnostikk av Unitree Go2, en firbeint robot

Unitree Go2 er en firbeint robot, ikke en DJI-drone. De fire produktvariantene, 12 leddaktuatorene, batteriet og laderen, holdningskontrollen, tilstanden til appen og OTA, kameraet og LiDAR-alternativene krever en egen innledende vurdering for roboter. Denne guiden erstatter den gamle dronemalen og fjerner reparasjonspriser uten dokumentasjon. Den tar utgangspunkt i kundens bekymring, sørger for at roboten står trygt støttet og omgjør observert atferd til kjente og ukjente forhold før reparasjon, kalibrering eller utskifting godkjennes.

Kort svar

Sørg for at roboten står støtt, identifiser den nøyaktige varianten, og skill mellom dokumentasjon for ledd, holdning, strøm og programvare

Registrer den nøyaktige Unitree Go2 AIR-, PRO-, X- eller EDU-konfigurasjonen, batteriet, laderen, kontrolleren, app-/fastvaretilstanden, installert databehandling og sensorutstyr, hendelsen og det presise symptomet. Hold roboten avslått og mekanisk støttet hvis et ledd, et bein, batteriet eller konstruksjonen kan være utrygg. Funn om bestemte brikker, aktuatorstyringskort eller priser kan publiseres når dokumentasjonen for den nøyaktige modellen, kortrevisjonen og den aktuelle saken underbygger dem. Maler for drone-ESC, gimbal eller DJI-batteri hører ikke hjemme i denne diagnostikken.

Hvilken dokumentasjon bør innhentes før kunden foretar seg noe?

Hvordan bidrar erfaring fra reparasjonsbenken til å kartlegge feilområdene?

Hvorfor må den nøyaktige Unitree Go2-varianten identifiseres først?

Go2 selges i AIR-, PRO-, X- og EDU-konfigurasjoner med forskjeller i styring, datakraft, sensorer og tilbehør. Ta bilder av serienummeret og varianten, batteriet, laderen, kontrolleren, installert kamera eller LiDAR, datamodulen og eventuell ekstra nyttelast. Noter enheten og fastvarestatusen som vises i appen. En funksjon som finnes i én konfigurasjon, finnes ikke nødvendigvis i en annen, og et reparasjonsoverslag må ikke ta for gitt at roboten har maskinvaren med høyest spesifikasjoner.

Offisielt produkt- og appmateriell fra Unitree dokumenterer hvilke konfigurasjoner og synlige brukerfunksjoner som støttes. Interne konklusjoner må bygge på roboten som faktisk er undersøkt. Reboot Hub registrerer den nøyaktige kortrevisjonen når en godkjent diagnose går så langt, og kan oppgi pris på en brikke, et aktuatorkort eller en konkret reparasjon når den nøyaktige modellen og dokumentasjonen for den aktuelle saken følger konklusjonen. Kjente og ukjente funn holdes atskilt, slik at kunden kan se hva som faktisk er bekreftet.

Hva bør du gjøre hvis et bein eller ledd på Go2 oppfører seg unormalt?

Stans dynamiske bevegelser og støtt roboten, slik at den ikke kan falle eller uventet belaste en person. Noter hvilket bein og ledd som er berørt, hvilken kommando som ble gitt, underlaget, nyttelasten, lyden, temperaturen, synlig innretting og om problemet begynte etter et fall eller en kollisjon. Sammenlign geometrien på venstre og høyre side uten å tvinge et ledd som yter motstand. Ikke fortsett gangtester hvis et leddsegment, en fot, et festeelement, et deksel eller en aktuator kan være skadet.

Et leddproblem kan skyldes konstruksjonen, festeelementer, leddmekanismen, aktuatoren, enkoderen, lokal elektronikk, kabler, kroppsholdning eller en kommando. Diagnosen går fra trygge ytre observasjoner til en godkjent sammenligning uten belastning, og først deretter til grundigere inspeksjon. Ikke anta at enhver lyd betyr motorfeil, og ikke bruk kalibrering for å skjule at mekanismen kiler seg eller setter seg fast. Før deler byttes eller det arbeides på kretskortet, skal delenes opprinnelse og den aktuelle revisjonen dokumenteres skriftlig.

Når er kalibrering aktuelt, og når bør du avbryte?

Unitree tilbyr støttet kalibrering via Go2-appen og veiledninger. Kalibrering er aktuelt først når den nøyaktige konfigurasjonen og robotens strukturelle sikkerhet og batteritilstand er fastslått, og et problem med kroppsholdningen kan gjenskapes. Noter utgangsstillingen, underlaget, appversjonen, fastvaren, eventuelle varsler og resultatet. Bruk et område uten hindringer, og støtt roboten i samsvar med den offisielle fremgangsmåten. Avbryt hvis et ledd setter seg fast, blir overopphetet, beveger seg uventet eller ikke klarer å holde en trygg stilling.

En vellykket kalibrering kan løse et problem med tilstand eller referanseverdier; den kan ikke reparere en sprukket konstruksjon, slitte gir, skadde lagre, ledninger eller en feil på en aktuator. En mislykket kalibrering er et bevis, ikke en diagnose av en komponent. Reboot Hub opplyser om prosessen ble fullført, hva som ble endret, og hva som fortsatt er ukjent. Det beskytter kunden mot gjentatte kalibreringsforsøk som setter en mekanisk utrygg robot i mer bevegelse.

Hvordan bør problemer med oppstart, batteri og lading skilles fra hverandre?

Registrer nøyaktig batteri og lader, indikatorer, lagringshistorikk, temperatur, kontakter, fysisk tilstand og hendelsesforløpet under oppstart eller lading. Behandle oppsvulming, lekkasje, støt, uvanlig varme og lukt som tegn på at bruken må stanses umiddelbart. En sammenligning med kjent fungerende, støttet utstyr kan avgrense om feilen ligger i laderen, batteriet eller roboten, men bare når det kan gjøres trygt.

At roboten ikke starter eller slår seg av tidlig, kan skyldes batteriet, laderen, kontaktene, strømfordelingen, kontrolleren eller programvaretilstanden. Kunden får informasjon om det observerte nivået og hva som fortsatt er ukjent, ikke en fast modulpris. Eksakte celler, brikker eller kretskort oppgis bare ut fra den nøyaktige Go2-konfigurasjonen, revisjonen av kretskortet og dokumentasjonen i den aktuelle saken. Å åpne batteriet, lade på improvisert vis og foreta uautoriserte endringer av beskyttelsen hører ikke hjemme i en offentlig veiledning.

Hva viser problemer med App, kontroller eller OTA egentlig?

Registrer App-versjonen, konto- og regionsammenheng der det er relevant, kontroller-type, tilkoblingsmetode, fastvareversjoner, tidspunkt for OTA, nettverksmiljø, varsler og om lokal styring av robotens positur fortsatt fungerer. Manglende video- eller LiDAR-visning, en mislykket oppdatering og et fullstendig brudd i robottilkoblingen er ulike symptomer. Ta vare på logger og skjermbilder før tilbakestilling eller flere oppdateringer.

Diagnosen skiller mellom telefon eller nettverk, kontroller, robotkommunikasjon, fastvare og fysiske sensorsystemer. Støttede oppdaterings- og tilbakestillingshandlinger vurderes først når batteriet og konstruksjonen er trygge. Reboot Hub bruker ikke uautorisert fastvare eller omgåelser av regionsperrer. Den skriftlige vurderingen forklarer hvilken støttet konfigurasjon som gjenskapte problemet, og hva som ikke kunne verifiseres.

Hvordan bør LiDAR, kamera og hindringsatferd diagnostiseres?

Finn ut hvilke sensoralternativer og hvilken variant som er installert før du forventer at en funksjon skal være tilgjengelig. Undersøk tilgjengelige vinduer for smuss, riper, fukt og støtskader. Registrer App-visningen, lysforhold, hindringens utforming, overflate, bevegelsesmodus og nøyaktig varsel. Tap av kamera- eller LiDAR-data kan skyldes sensoren, tilkoblingen, databehandlingsalternativet, strømforsyningen, fastvaren eller App, og hvert av disse nivåene krever egen dokumentasjon.

Ikke rett roboten mot en risikofylt hindring bare for å gjenskape en feilbeskrivelse. Begynn mens den står stille, og gå først videre til et kontrollert område med lav risiko når kravene til struktur og kroppsholdning er oppfylt. En reparert eller kalibrert sensor garanterer ikke autonom sikkerhet. Godkjenningen beskriver det testede miljøet og det observerte resultatet, mens kunden fortsatt har ansvar for tilsyn og oppdraget.

Når er reparasjon av Go2 mer forsvarlig enn utskifting?

Reparasjon er et bedre alternativ når det berørte leddet, strømforsyningen, styringen eller persepsjonssystemet kan avgrenses, opprinnelsen til kompatible deler kan dokumenteres, og trinnvise tester kan bekrefte den tiltenkte bruken. Utskifting eller en mer omfattende modulreparasjon fremstår som et bedre alternativ når strukturelle skader omfatter flere bein, eksponeringen for væske eller varme er omfattende, den nøyaktige konfigurasjonen ikke kan gjenopprettes, eller sikker godkjenning ikke kan bekrefte den nødvendige funksjonen.

Reboot Hub tar utgangspunkt i kundens behov: planlagt arbeid, tidsfrist, nyttelast, miljø, data- eller utviklingsbehov og alle bekymringer som må ryddes av veien. Vi dokumenterer den nøyaktige roboten, medfølgende utstyr, tilstand, kjente og ukjente funn, skriftlige vilkår og dokumentasjon av godkjenningen. Produktvalget er et nøyaktig dokumentert Unitree-alternativ, ikke en uvedkommende samling droner.

Hva må et pristilbud og en godkjenning for Unitree Go2 dokumentere?

Pristilbudet oppgir nøyaktig Go2-variant og tilvalg, observert hendelse, relevant kortrevisjon der denne er fastslått, delenes opprinnelse, godkjent arbeidsomfang, tidsramme og stoppbetingelser. Det vanlige målet for verkstedarbeid er 1-3 virkedager etter at pristilbudet er godkjent, avhengig av arbeidsomfang, deler og testing. Godkjent arbeid har 30 dagers reparasjonsgaranti; et komplett produkt som oppfyller vilkårene følger den separate produktgarantien på 180 dager.

Godkjenningen går trinnvis fra strøm- og temperaturstabilitet til støttet kroppsholdning, hvert berørte ledd, kontrollert gange, kommunikasjon med app/kontroller, dokumentasjon fra kamera eller LiDAR og kundens påkrevde arbeidsflyt med lav risiko. Overleveringen dokumenterer gjennomførte tester og gjenværende observasjoner. Den bekrefter et definert resultat for den nøyaktige roboten, uten å love at den fungerer på alle typer terreng, med alle nyttelaster eller i alle autonome situasjoner.