Guía de reparación del Unitree G1: evidencias de caídas, articulaciones y calibración

Rama de reparación robótica

Una decisión de reparación del Unitree G1 empieza por identificar el robot exacto, el incidente concreto y el resultado que necesita el operador. Una caída, una alerta de equilibrio, una alarma de articulación o un paso irregular no permiten determinar por sí solos qué pieza ha fallado. El estado físico del robot, la información de estado disponible, el entorno y el comportamiento reproducible deben mantenerse vinculados en un mismo expediente de evidencias. Esta guía mantiene intacta la preocupación del cliente y, al mismo tiempo, distingue la observación segura del trabajo que debe realizarse en un taller de robótica controlado.

Respuesta rápida

Estabiliza el G1, conserva las primeras evidencias y evita convertir un síntoma en un diagnóstico definitivo sobre una pieza

Tras una caída o un movimiento anómalo, detén el robot en una zona despejada, aleja a las personas de su alcance y utiliza una estructura de soporte adecuada antes de cualquier observación con el robot encendido que apruebe un equipo cualificado. Fotografía la postura exacta, las marcas de contacto, las carcasas de las articulaciones, los pies, el kit suministrado y el estado de las alertas. Consulta en Unitree Explore la información de estado, temperatura y alarmas solo como evidencias, no como un diagnóstico definitivo. A continuación, Reboot Hub documenta los hallazgos conocidos y desconocidos, el alcance propuesto, la procedencia de las piezas y un plan de aceptación controlada conforme a la tarea real del cliente.

¿Qué evidencias conviene recopilar antes de que actúe el cliente?

¿Cómo se deben distinguir los síntomas habituales del Unitree G1?

¿Cómo confirmáis que se trata del Unitree G1 exacto antes del diagnóstico?

Empieza por el robot físico, no por una captura de pantalla del pedido ni por una configuración que recuerdes. Fotografía la etiqueta del producto, el cuerpo completo, las manos o los efectores finales si están instalados, las carcasas de las articulaciones, los pies, la interfaz de la batería, el cargador, el controlador y todos los accesorios entregados para el diagnóstico. Anota qué piezas pertenecen a este robot y cuáles se han tomado prestadas de otro kit. Si un cliente utiliza más de un G1, asigna una etiqueta identificativa antes de recopilar archivos, alarmas o fotografías para evitar que los registros se mezclen entre unidades.

La configuración importa porque un G1 puede utilizarse para distintas demostraciones, tareas de investigación y entornos de desarrollo. La descripción de un síntoma, como un error en el brazo o una marcha inestable, está incompleta si no indica el lado afectado, el modo de funcionamiento, la superficie, la carga, el suceso reciente y el estado que muestra el software. El objetivo no es deducir qué componente oculto falla a partir del nombre del modelo. Se trata de conservar una referencia trazable de esa unidad concreta que tanto el técnico como el cliente puedan revisar antes de aprobar el alcance del trabajo.

¿Qué hay que hacer inmediatamente después de una caída o un movimiento descontrolado?

Aparta a las personas y los objetos sueltos del alcance del robot, deja de enviar órdenes y conserva su posición si puedes hacerlo sin riesgo. No tires del brazo, la pierna, la mano ni de ningún cable expuesto para recolocar el robot. Utiliza una estructura de soporte y un plan de manipulación a cargo de personal formado si es necesario estabilizarlo u observarlo encendido. Fotografía la dirección de la caída, los puntos de contacto, la superficie del suelo, los obstáculos cercanos y cualquier carga acoplada antes de alterar las pruebas.

Un robot que parece intacto puede tener un límite mecánico, de sensores o de control aún desconocido. Los intentos repetidos de ponerlo de pie pueden añadir impactos y borrar el estado del primer fallo. Registra el olor, el calor, el ruido, las holguras visibles, las piezas flojas y las alertas sin forzar el movimiento. Si la batería, la carcasa, una articulación o el movimiento motorizado parecen inseguros, detente. La primera decisión es si puede continuar una inspección controlada, no qué pieza de repuesto se debe pedir.

¿Qué pruebas del estado a la llegada hacen más fiable un presupuesto de reparación del G1?

El registro de recepción debe incluir fotografías de cuerpo entero desde varios ángulos, primeros planos de cada zona indicada, el kit suministrado, el estado del embalaje y el relato del cliente con sus propias palabras. Anota cuál fue la última tarea normal, cuándo comenzó el síntoma, si hubo una caída o colisión, servicios anteriores, un incidente durante el transporte, una actualización, un intento de calibración y cambios en el entorno. Conserva los vídeos originales y las capturas de pantalla de la aplicación vinculados a la fecha y a la unidad exactas, en lugar de comprimirlos en un hilo de mensajes sin contexto.

Pregunta qué resultado necesita el cliente tras el servicio. Un robot que se usa para una demostración controlada tiene criterios de aceptación distintos a los de uno que debe repetir una marcha de investigación sobre una superficie concreta. El presupuesto es más sólido cuando especifica el uso previsto, las incógnitas, los límites del diagnóstico y las pruebas que aún hacen falta. Es menos sólido si promete sustituir un componente antes de conservar la cronología del incidente y los datos de referencia de esa unidad concreta.

¿Cómo se debe usar la información de Unitree Explore sin diagnosticar de más?

Unitree Explore puede proporcionar información compatible sobre el estado, la temperatura, las alarmas y la gestión del robot G1 concreto. Captura el estado visible antes de borrar alertas, cambiar ajustes o intentar una calibración. Anota el dispositivo conectado, la hora, la identidad del robot y las condiciones en las que apareció la información. Una captura de pantalla solo resulta útil si se vincula a las pruebas físicas y al informe del operador; un código o un color aislados no bastan para completar un diagnóstico.

Usa la aplicación para organizar las preguntas, no para saltarte la inspección física. Una alerta de articulación puede coincidir con indicios de impacto, resistencia anormal, temperatura o un patrón de movimiento repetible, pero esas relaciones aún requieren la interpretación de un profesional. Si la aplicación no puede conectarse, conserva ese dato como un síntoma independiente. No des por hecho que el problema de conexión causó el problema de movimiento ni que restablecer el acceso demuestra que el robot es mecánicamente seguro.

¿Cuándo deben realizarse la calibración auxiliar y el ajuste fino de las articulaciones?

La calibración auxiliar y el ajuste fino de las articulaciones son herramientas compatibles para que personal cualificado trabaje con un G1 correctamente identificado y en condiciones físicas seguras. Deben realizarse después de recopilar las pruebas y evaluar los riesgos mecánicos, no en su lugar. Registra la postura de recepción, la información de la aplicación y el patrón de movimiento antes de modificar los valores relacionados con la calibración. Si hay indicios de impacto, agarrotamiento, daños estructurales, calor anormal o movimiento descontrolado, intentar calibrar puede ocultar el estado de referencia o activar un movimiento que no debería producirse.

El registro de aprobación debe explicar por qué se propone un paso de calibración, qué comprobaciones previas se han superado y cómo se evaluará el resultado. Un cambio temporal de postura no demuestra que se haya resuelto un problema subyacente en una articulación, un sensor, la alimentación o la estructura. Conserva las pruebas del antes y el después y vuelve a un soporte controlado cuando el movimiento pueda ser impredecible. Nunca presentes la calibración como una solución universal para un robot que se cae.

¿Cómo se documenta una marcha irregular sin afirmar que un actuador ha fallado?

Utiliza una zona de pruebas despejada, nivelada y de bajo riesgo solo después de que el robot haya superado las comprobaciones de seguridad requeridas. Graba vídeos de frente, de lado y desde atrás a velocidad normal; después, anota qué pie, articulación o fase presenta diferencias y si el patrón se repite. Mantén constantes el modo de marcha, la velocidad, la superficie, la carga, el estado de la batería, la temperatura y las condiciones de soporte. Cambia una sola variable cada vez para que las pruebas sigan siendo interpretables y no se conviertan en una colección de clips inconexos.

Una marcha irregular puede deberse a más de un factor: resistencia física, alineación, calibración, detección, control, suministro eléctrico, interacción con la superficie o consecuencias de una caída anterior. El técnico debe documentar el comportamiento observado y las pruebas que permiten acotar las causas, dejando a la vista lo que aún se desconoce. Así, el cliente puede aprobar un alcance de diagnóstico limitado en vez de que le digan que un actuador está defectuoso solo porque en un vídeo una pierna parecía moverse tarde.

¿Qué pueden demostrar realmente los ruidos, la resistencia y las marcas exteriores de las articulaciones?

Los ruidos y la resistencia de una articulación son útiles cuando se pueden repetir su ubicación, el momento en que aparecen y el estado de funcionamiento. Anota si el ruido se produce en reposo, durante un movimiento con soporte, con carga o solo después de que el robot se caliente. Fotografía las carcasas de las articulaciones, las uniones, los elementos de fijación y los paneles cercanos con luz amplia. No fuerces una articulación que ofrece resistencia ni uses un robot de comparación como justificación para superar el rango seguro de esa unidad concreta.

Un arañazo exterior puede mostrar que hubo contacto, pero por sí solo no demuestra que haya daños internos. Del mismo modo, una carcasa limpia no descarta un problema más profundo. Conserva juntas las pruebas visibles, el estado del soporte y el registro del movimiento. Si una articulación está caliente, atascada, floja, desplazada mecánicamente o asociada a un movimiento descontrolado, detén las pruebas con alimentación y solicita una inspección profesional en vez de repetir el síntoma para conseguir un vídeo mejor.

¿Cómo se deben distinguir los síntomas de batería y alimentación de los problemas de movimiento?

Anota la identificación de la batería, el nivel de carga, el historial de almacenamiento, el cargador, el comportamiento de la conexión, la estabilidad en reposo y cuándo aparece el síntoma. La ruta de diagnóstico de un robot que se apaga al moverse puede ser distinta de la de uno que nunca completa el arranque. No tomes el porcentaje mostrado como prueba del estado de la batería y no sigas cargando y descargando una batería hinchada, dañada, inusualmente caliente, con olor extraño o asociada a una alimentación inestable.

Las pruebas de alimentación deben vincularse a la tarea. Anota si el problema aparece al mantenerse en pie, caminar, mover los brazos, usar la red o con una carga concreta. Un taller especializado puede beneficiarse de una comparación con un componente en buen estado, pero debe registrar cada sustitución para que el éxito de una prueba no se presente como prueba de que la batería original o todas las capas posteriores están en buen estado. Las baterías inseguras no deben someterse a pruebas por parte del propietario.

¿Cuándo son independientes las ramas de sensórica, red y locomoción?

Un G1 puede ser físicamente capaz de mantenerse en pie aunque no haya acceso a la aplicación, datos de percepción o comunicación de red. A la inversa, una conexión normal no demuestra que el equilibrio, las articulaciones o la alimentación estén en buen estado. Anota la etapa exacta en la que se produce el fallo: detección, conexión, recepción de comandos, notificación del estado, percepción del entorno o ejecución del movimiento. Mantén constantes el dispositivo, la red, la distancia, los obstáculos y el modo del robot durante cualquier comparación segura.

No reduzcas todas estas ramas a un robot desconectado. Registra en una misma cronología los indicadores del robot, el estado notificado, el comando del operador y la respuesta visible. Si el movimiento del robot no es seguro, no continúes solo para investigar un problema de conexión. Un servicio profesional puede separar la recuperación del acceso, las pruebas de los sensores y el diagnóstico de la locomoción, y a la vez mostrar al cliente cómo interactúan estas capas.

¿Qué incluye una decisión de reparación transparente para el G1?

Una decisión transparente parte de la preocupación del cliente, fotos de la unidad concreta, la cronología del incidente, el estado notificado y el comportamiento reproducido. Antes de recibir la aprobación, indica los hallazgos conocidos y desconocidos, los límites de la inspección, el trabajo propuesto, la procedencia de las piezas, los plazos y el plan de aceptación. No sustituye el diagnóstico por una lista de posibles piezas ni da a entender que una caída, una alerta o un paso irregular garantiza una causa interna concreta.

Reboot Hub registra las pruebas en la recepción, el presupuesto, el trabajo aprobado y la entrega, para que el cliente pueda ver qué ha cambiado y qué queda fuera del alcance. Si se utiliza una pieza o una unidad completa para comparar, se indica claramente. Si no es posible aceptar con seguridad el trabajo necesario, el informe escrito debe decirlo. Los límites claros forman parte del servicio; no son una exención de responsabilidad escondida después del pago.

¿Cuándo es más conveniente sustituir el G1 por una unidad documentada?

La reparación es más conveniente cuando el problema se puede reproducir, los riesgos se pueden acotar, la procedencia de las piezas se puede justificar y el robot concreto puede superar una secuencia de aceptación controlada para la tarea requerida. La sustitución es más conveniente cuando no es posible acotar los riesgos de impacto o de funcionamiento con alimentación, hay varios sistemas afectados, hay incertidumbre sobre las piezas críticas, una modificación anterior impide determinar el estado de referencia o no se puede demostrar el resultado requerido dentro del plazo operativo del cliente.

Compara la sustitución como una opción basada en pruebas, no como una venta adicional automática. Indica la configuración exacta, el estado, el equipo incluido, los límites de la garantía y las cuestiones aún sin resolver. La decisión debe tener en cuenta el tiempo de inactividad, el objetivo de la puesta en marcha y la incertidumbre que el cliente está dispuesto a aceptar. Un alcance de reparación inicial más reducido puede seguir siendo la opción menos conveniente si no permite obtener un registro de aceptación que se pueda justificar.

¿Cómo se deben registrar la aceptación controlada y la entrega?

La aceptación controlada avanza por etapas: arranque seguro, revisión del estado notificado, comportamiento de las articulaciones con el robot inmóvil, movimiento con apoyo o sujeción, postura y marcha a baja velocidad y, por último, la tarea representativa del cliente, solo si todas las etapas anteriores son aceptables. Registra la superficie, el modo, la carga, la duración y la posición de los observadores. Detén la prueba si vuelven el calor, el ruido, las alarmas, la inestabilidad o los movimientos descontrolados. Encender el robot rápidamente no equivale a completar una prueba de aceptación de robótica.

La entrega debe identificar el problema original, los hallazgos por escrito, el trabajo aprobado, la procedencia de las piezas, las pruebas realizadas, los riesgos residuales y los límites de cuidado. El objetivo habitual del taller de Reboot Hub es completar el trabajo en 1-3 días laborables tras aprobar el presupuesto, siempre que el diagnóstico, las piezas y la aceptación lo permitan. El trabajo aprobado cuenta con una garantía de reparación de 30 días; los productos completos de segunda mano que cumplan los requisitos tienen una garantía de producto independiente de 180 días. Estas condiciones se mantienen diferenciadas en el expediente escrito del cliente.